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柔性蠕动管道机器人的创新设计与多场景实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代社会，管道系统作为能源、资源输送以及城市基础设施的关键组成部分，广泛应用于石油、化工、电力、市政等众多领域。石油和天然气管道负责将油气资源从开采地输送到各个消费终端，保障能源供应的稳定；化工管道承载着各种化学原料和产品的传输，支撑着化工产业的生产运营；电力电缆管道确保电力的安全传输，为社会生产和生活提供动力；市政供水排水管道则关系到城市居民的日常生活用水和污水排放处理，对维持城市的正常运转起着基础性作用。

然而，随着管道使用年限的增加以及长期受到复杂工况和恶劣环境的影响，如管道内输送介质的腐蚀、外部土壤的挤