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套索传动系统：建模、控制与性能优化的深度解析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正以前所未有的速度演进，深刻改变着人类的生产生活方式。从工业制造领域的自动化生产线，到医疗手术中的精准操作辅助；从日常生活里的智能家电服务，到灾难救援现场的无畏冲锋，机器人的身影无处不在，其重要性与日俱增。国际机器人联合会（IFR）数据显示，2022年全球运营机器人数量达到约390万台的新纪录，每1万名人类工人拥有的机器人数量（即机器人密度）上升至151台，充分彰显了机器人技术在各行业的广泛渗透与深度应用。

随着应用场景的不断拓展和任务需求