PI 控制器的时域表达式为：u(t)=Kp​[e(t)+Ti​1​∫0t​e(τ)dτ]+u0​.docxVIP

PI控制器的时域表达式为：u(t)=Kp?[e(t)+Ti?1?∫0t?e(τ)dτ]+u0?

各参数含义

符号名称物理意义u(t)控制器输出随时间变化的控制信号（如阀门开度、电压等）Kp?比例系数放大偏差信号，决定控制响应的快速性，Kp?越大响应越快e(t)偏差信号设定值与被控量的差值，e(t)=r(t)?y(t)（r为设定值，y为被控量）Ti?积分时间常数决定积分作用的强弱，Ti?越小积分作用越强，消除静差的速度越快∫0t?e(τ)dτ积分项对偏差的时间累积，核心作用是消除静差（稳态误差）u0?控制器初始输出系统稳态时的基础输出（如无偏差时的工作点输出），可省略（默认u0?=0）

简化形