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2026-01-26 发布于浙江
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机械工程师

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PAGE35网址：

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园21年第10期

36圆园2

圆园21年第10期网址：电邮：hrbengineer@163.com

收藏币拍照机器人控制系统设计与开发

付荣豆，毛潭，侯静娴

（北方工业大学机械与材料工程学院，北京100144）

摘要：设计了一种收藏币拍照机器人，将现代机械设计和运动控制器巧妙地结合在一起；采用模块化思想，对收藏币拍照机器人进行整体结构设计，并构建了“PC+机器视觉+嵌入式控制器”的机器人控制系统。开发了基于ARM的嵌入式控制器，实现了多轴电动机运动控制、气动控制、多传感器信号采集及CAN总线通信等。设计了控制系统上、下位机应用软件，将该系统应用于收藏币拍照机器人全自动工艺流程中，实验结果表明：收藏币拍照机器人系统运行稳定、图像采集清晰高效、操作简单，满足市面上大批量收藏币图像采集的使用需求。

关键词：机器人；模块化；嵌入式控制器；CAN总线；运动控制

中图分类号:TP242 文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）10原园035原园4

DesignandDevelopmentoftheControlSysteminCollectingCoinCamera

FURongdou, MAOTan, HOUJingxian

(SchoolofMechanicalandMaterialEngineering,NorthChinaUniversityofTechnology,Beijing100144,China)

Abstract:Thispaperdesignsacollectioncoincamerarobotbycombiningmodernmechanicaldesignandmotioncontrollerskillfully.Modularizationideaisusedtodesigntheoverallstructureofthecollectiblecoinphotographingrobot,andtherobotcont

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