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智能扫地机器人路径规划工程师岗位招聘考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.A算法的启发函数h(n)需满足______性才能保证最优性。

2.SLAM的全称是______。

3.栅格地图中，每个栅格用______值表示障碍物概率。

4.Dijkstra算法的优先队列按______排序。

5.RRT算法通过______方式扩展搜索树。

6.视觉SLAM常用的特征匹配算法（举1例）：______。

7.超声波传感器常用于______距离避障（近/远）。

8.拓扑地图的基本元素是节点和______。

9.路径平滑常用算法（举1例）：______。

10.动态环境路径规划需考虑______的变化。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.属于全局最优路径规划的算法是？

A.AB.RRTC.DLiteD.PRM

2.LiDAR相比视觉的优势是？

A.成本低B.受光照影响小C.分辨率高D.识别颜色

3.栅格地图分辨率降低会导致？

A.计算量减小B.障碍物更精确C.路径更短D.内存增大

4.DLite主要用于？

A.静态全局规划B.动态全局规划C.局部避障D.地图构建

5.不属于局部避障的算法是？

A.DWAB.人工势场法C.AD.VFH

6.单目相机无法直接获得？

A.特征点B.深度信息C.图像特征D.相机位姿

7.拓扑地图相比栅格地图的优势是？

A.存储小B.精度高C.表示细节D.处理动态障碍物

8.A中h(n)等于实际最短距离时，搜索变为？

A.DijkstraB.直接找到最优路径C.随机搜索D.RRT

9.DWA的核心是？

A.采样运动轨迹B.全局最短路径C.拓扑地图D.特征匹配

10.“避障”属于？

A.全局规划B.局部规划C.SLAMD.地图更新

三、多项选择题（共10题，每题2分）

1.全局路径规划算法包括？

A.AB.DijkstraC.DWAD.PRME.VFH

2.SLAM的组成部分有？

A.定位B.地图构建C.路径规划D.避障E.传感器融合

3.LiDAR类型包括？

A.单线B.多线C.双目D.深度相机E.3DLiDAR

4.路径平滑的目的是？

A.减少抖动B.降低能耗C.提高精度D.避免碰撞E.简化计算

5.动态环境路径规划需考虑？

A.障碍物速度B.机器人速度C.地图更新频率D.启发函数E.传感器精度

6.人工势场法的缺点是？

A.局部极小值B.无法处理动态障碍物C.计算量大D.目标不可达E.依赖传感器

7.栅格地图表示方法包括？

A.二值栅格B.占用栅格C.拓扑栅格D.特征栅格E.深度栅格

8.视觉SLAM框架包括？

A.ORB-SLAMB.GMappingC.HectorSLAMD.LIO-SAME.Cartographer

9.路径规划评价指标包括？

A.路径长度B.规划时间C.安全性D.平滑性E.能耗

10.局部避障算法特点是？

A.实时性高B.局部感知C.依赖全局地图D.计算量小E.处理静态为主

四、判断题（共10题，每题2分）

1.A启发函数越大，搜索效率越高。（）

2.LiDAR和视觉可融合用于SLAM。（）

3.Dijkstra无法处理含负权边的图。（）

4.RRT能保证找到最优路径。（）

5.栅格分辨率越高，规划精度越高。（）

6.单目SLAM单帧可直接计算深度。（）

7.DWA仅考虑平移运动。（）

8.拓扑地图无法表示环境细节。（）

9.人工势场中障碍物产生斥力、目标产生引力。（）

10.路径平滑不改变起点终点。（）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述A算法核心思想及与Dijkstra的区别。

2.什么是SLAM？在扫地机器人路径规划中的作用是什么？

3.简述动态窗口法（DWA）的工作原理。

4.比较栅格地图和拓扑地图的优缺点。

六、讨论题（共2题，每题5分）

1.如何解决A算法在动态环境下的不足？

2.LiDAR和视觉在扫地机器人SLAM中的优劣势及融合方法？

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答案部分

一、填空题答案

1.可采纳2.同步定位与地图构建3.占用概率4.当前节点到起点的最短距离5.随机采样6.ORB（或SIFT等）7.近8.边9.贝塞尔曲线拟合（或梯度下降等）10.障碍物位置

二、单项选择题答案

1-5:ABABC6-10:BABAB

三、多项选择题答案

1.ABD2.ABE3.ABE4.ABD5.ABCDE6.AD7.AB8.AD9.ABCDE10.ABD

四、判断题答案

1.×2.√3.√4.×5.√6.×7.×8.√9.√10.√

五、简答题答案

1.A核心思想：结合起点到当前节点的最短路径g(n)和当前到目标的估计路径h(n)，总代价f(n)=g(n)+h(n)，优先扩展f(n)最小的节点。与Dijkstra区别：Dijkstra仅用g(n)，搜索范围大；A加入h(n)引导搜