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《工业机器人现场编程》试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.在工业机器人编程中，通常使用哪种坐标系来定义机器人末端执行器相对于工件的位置和姿态？

A.机器人基坐标系

B.世界坐标系

C.用户坐标系

D.指令坐标系

2.下列哪个选项不是工业机器人现场编程必须遵守的安全原则？

A.编程前确保机器人处于急停状态

B.使用示教器进行点动操作时，操作人员应站在安全区域

C.程序运行时允许随意更改机器人周边的障碍物

D.确保安全围栏完好且上锁

3.机器人示教器上常用的“关节”运动模式，其主要目的是什么？

A.以恒定速度移动到目标点

B.沿着机器人基坐标系轴移动

C.以关节速度单位控制每个关节的运动

D.使机器人末端保持水平移动

4.在编写机器人程序时，使用“直线运动”指令(如LIN)与“关节运动”指令(如JIN)的主要区别是什么？

A.LIN速度更快，JIN速度更慢

B.LIN路径是直线，JIN路径是曲线

C.LIN需要指定目标点，JIN需要指定目标点及每个关节的目标角度

D.LIN适用于精确轨迹控制，JIN适用于快速空间移动

5.机器人程序中，使用“等待输入”指令(如WAITI/O)的主要作用是什么？

A.延迟程序执行一段固定时间

B.暂停程序，直到指定的输入信号状态改变

C.循环检查某个条件是否满足

D.等待机器人完成当前运动指令

6.以下哪种方式不适合用于工业机器人的程序示教？

A.使用示教器手动移动机器人到目标位置并记录

B.通过离线编程软件生成程序代码再下载到示教器

C.直接从传感器读取数据来生成运动轨迹

D.使用图形化界面拖拽的方式创建程序流程

7.机器人编程中，基坐标系通常是指？

A.工件坐标系

B.机器人自身固有的坐标系

C.工厂地面参考坐标系

D.任意用户自定义的坐标系

8.当机器人程序需要根据不同条件执行不同分支时，应使用哪种编程结构？

A.循环结构

B.顺序结构

C.条件判断结构(如IF-THEN-ELSE)

D.子程序调用结构

9.在机器人控制系统中，I/O信号通常分为哪两类？

A.模拟量输入和模拟量输出

B.数字量输入和数字量输出

C.模拟量输入和数字量输出

D.脉冲输入和脉冲输出

10.下列哪个不是工业机器人示教器上常见的操作模式？

A.示教模式(Teach)

B.运行模式(Run)

C.诊断模式(Diagnostics)

D.自动驾驶模式(Autopilot)

二、填空题

1.编写机器人程序前，必须先为工件或工作台设置一个______，以便机器人能够精确定位。

2.机器人运动指令中，通常使用______表示程序执行到此步骤时需要等待一个输入信号。

3.为了确保机器人操作安全，在程序开头或关键位置常加入______指令，用于检查安全门是否关闭。

4.将机器人当前位置的数据存储到内存中，以便后续程序使用，通常使用______指令。

5.编写机器人程序时，应遵循一定的规范，例如使用有意义的______，保持程序结构清晰。

6.机器人能够识别并遵循的指令通常称为______语言。

7.在某些应用中，机器人需要根据传感器检测到的信号来调整运动，这称为______控制。

8.机器人编程中，将一段常用的程序代码保存起来，需要时再调用的功能称为______。

9.使用示教器手动移动机器人到新位置并记录坐标的过程，称为机器人的______。

10.机器人坐标系转换是实现机器人精确操作的基础，其中将基坐标系原点平移到工件原点的转换称为______。

三、判断题

1.机器人编程只能在机器人示教器上直接进行，不能使用其他计算机设备。()

2.机器人程序运行时，即使处于运行模式，操作人员也绝对不能触碰急停按钮。()

3.任何情况下，只要程序运行正常，就可以随意更改机器人工作范围内的安全围栏。()

4.机器人示教器上的“程序保护”功能可以防止程序被意外删除或修改。()

5.机器人运动指令中的速度单位通常用米/秒或度/秒表示。()

6.机器人编程时，坐标系的选择完全取决于编程人员的习惯，没有技术要求。()

7.