原创力文档减少和消除稳态误差的措施4引入扰动补偿。扰动信号作用时的误差分量为：—扰动主通路作用时的系统输出，有：—扰动补偿通路作用时的系统输出，有：扰动信号作用时系统的输出。根据叠加原理它由两部分构成：减少和消除稳态误差的措施4引入扰动补偿。在扰动作用下的误差传递函数为：要求系统的稳态误差得到全补偿，即：施加于副回路中的扰动叫做二次扰动，如；处于副回路之外的扰动成为一次扰动。减少和消除稳态误差的措施5串级控制（电机控制中应用较多）两个回路，主回路和副回路。和分别为主调节器和副调节器，并且两个调节器以串联的方式对控
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