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可变形六面体地面移动机构：结构、原理与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，移动机构作为实现物体位置转移的关键装置，广泛应用于工业生产、航空航天、物流运输、医疗救援、军事国防等众多领域，成为推动各行业发展的重要力量。不同类型的移动机构各具特点，在各自适用的场景中发挥着不可或缺的作用。

传统的轮式移动机构凭借其结构简单、运动速度快以及能源利用率高的优势，在平坦路面条件下能够高效地完成运输任务，被广泛应用于物流配送车辆、工业生产线上的物料搬运设备等。然而，当面对复杂地形，如泥泞、沙地、雪地等松软地面，以及具有较大起伏、障碍物的非结构化环境时，轮式移动机构容易出现打滑