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2026年工业机器人编程员轨迹规划与调试试题含答案

一、单选题（共10题，每题2分，合计20分）

背景：某智能制造工厂位于珠三角地区，生产汽车零部件，要求机器人完成从料仓到装配工位的直线搬运任务，工件尺寸50mm×30mm，重量0.5kg，环境温度20℃±5℃，湿度40%±10%。

1.在机器人轨迹规划中，以下哪种插补方式最适合上述直线搬运任务？（）

A.圆弧插补

B.直线插补

C.抛物线插补

D.S型插补

2.若机器人运动速度为1m/s，工件重量导致末端负载偏移，为减少振动，应优先调整以下哪个参数？（）

A.速度增益

B.加速度

C.插补精度

D.负载平衡

3.在UR10机器人编程中，以下哪个指令用于定义工具中心点（TCP）？（）

A.DRO

B.TCP

C.G54

D.IJK

4.若机器人轨迹出现抖动，可能的原因是？（）

A.电压不稳

B.采样间隔过大

C.传感器校准错误

D.以上都是

5.在FANUC机器人系统中，以下哪个代码用于设置速度单位为mm/s？（）

A.#1101

B.#1102

C.#1103

D.#1104

6.若机器人搬运工件时发生碰撞，应优先检查以下哪个环节？（）

A.安全区域设置

B.轨迹路径

C.速度参数

D.以上都是

7.在ABB机器人中，以下哪个指令用于定义关节运动？（）

A.Lin

B.Cyclic

C.Joint

D.Move

8.若机器人轨迹精度不足，可能的原因是？（）

A.编程误差

B.机器人标定问题

C.传感器故障

D.以上都是

9.在工业机器人轨迹规划中，以下哪种方法适用于避障？（）

A.梯度下降法

B.A算法

C.K近邻算法

D.神经网络

10.若机器人运动时出现“奇异点”问题，应如何解决？（）

A.调整运动轨迹

B.增加冗余自由度

C.降低速度

D.以上都是

二、多选题（共5题，每题3分，合计15分）

背景：某电子厂位于长三角，使用KUKAKR160机器人进行装配任务，要求轨迹规划兼顾速度与精度，工件尺寸20mm×20mm，重量0.2kg，环境温度15℃±3℃，湿度35%±5%。

11.在机器人轨迹规划中，以下哪些因素会影响运动平稳性？（）

A.速度变化率

B.加速度曲线

C.插补精度

D.负载分布

12.若机器人轨迹需要避开固定障碍物，以下哪些方法可行？（）

A.调整路径半径

B.使用动态避障算法

C.设置安全区域

D.增加机器人自由度

13.在机器人编程中，以下哪些指令用于定义坐标系？（）

A.G54

B.TCP

C.World

D.Tool

14.若机器人运动时出现超调和振荡，可能的原因是？（）

A.速度增益过高

B.采样间隔过小

C.传感器漂移

D.控制算法不匹配

15.在工业机器人轨迹规划中，以下哪些属于优化目标？（）

A.最短路径

B.最高速度

C.最大精度

D.最小能耗

三、判断题（共10题，每题1分，合计10分）

背景：某食品加工厂使用协作机器人ABBYuasaYC10进行物料分拣，要求轨迹规划兼顾效率与安全性，工件尺寸30mm×30mm，重量0.1kg，环境温度25℃±8℃，湿度50%±12%。

16.机器人轨迹规划中，直线插补比圆弧插补精度更高。（）

17.若机器人负载过重，会导致轨迹抖动。（）

18.在FANUC机器人系统中，G91指令用于相对坐标系编程。（）

19.机器人轨迹出现超调时，应降低速度增益。（）

20.抛物线插补适用于需要平滑过渡的运动任务。（）

21.机器人TCP校准不准确会导致轨迹偏移。（）

22.若机器人运动时出现奇异点，会导致运动失效。（）

23.在KUKA机器人中，Lin指令用于关节运动。（）

24.机器人轨迹规划中，避障算法可以提高安全性。（）

25.采样间隔过小会导致控制算法计算量增大。（）

四、简答题（共5题，每题5分，合计25分）

背景：某机械加工厂使用UR10e机器人进行上下料任务，要求轨迹规划兼顾精度与效率，工件尺寸40mm×40mm，重量0.3kg，环境温度20℃±5℃，湿度45%±10%。

26.简述机器人轨迹规划的基本步骤。

27.如何调整机器人轨迹以避免碰撞？

28.解释机器人TCP校准的原理。

29.说明影响机器人轨迹精度的因素。

30.比较直线插补与圆弧插补的优缺点。

五、计算题（共2题，每题10分，合计20分）

背景：某汽车零部件厂使用FANUCLR200机器人进行点焊任务，要求机器人从A点（X=100,Y=200,Z=500）运动到B点（X=300,Y=400,Z=7