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研究报告

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基于A-star改进算法的机器人路径规划研究

一、A-star算法概述

1.A-star算法的基本原理

A-star算法是一种广泛应用的启发式搜索算法，主要用于在复杂的图形环境中寻找最短路径。该算法的核心思想是将问题分解为多个子问题，并通过评估每个子问题的成本来选择最优路径。A-star算法通过结合两个成本值——实际成本和估计成本，来评估路径的优劣。实际成本是从起点到当前节点的实际距离，而估计成本是从当前节点到终点的估计距离。

在实际应用中，A-star算法通常使用欧几里得距离或曼哈顿距离来计算实际成本。例如，在一个二维网格中，如果两个节点之间的横