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水下滑翔器：动力学行为解析与鲁棒控制策略构建

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源，如渔业资源、油气资源、矿产资源等，同时在全球气候调节、生态平衡维护等方面发挥着关键作用。随着海洋经济的快速发展和全球海洋治理的深入推进，对海洋环境的深入探测与持续监测需求日益迫切。准确、全面地获取海洋信息，对于资源开发、环境保护、气象预测以及国防安全等领域都具有不可估量的价值。

水下滑翔器作为一种新型的水下无人航行器，以其能耗低、效率高、续航力长、成本低、可重复使用等显著优势，成为海洋科学研究与海洋资源开发领域的重要工具。特别是在