高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计.docx

研究报告

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高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计

一、高加速度柔性3-RRR并联机构概述

1.柔性3-RRR并联机构的基本结构

柔性3-RRR并联机构是一种典型的多自由度并联机构，其基本结构由三个相同的旋转副（RR）和三个相同的移动副（R）组成，形成了一个具有三个自由度的运动平台。这种机构的设计理念是利用多个运动副的协同工作，实现复杂运动轨迹的精确控制。在基本结构中，三个旋转副分别位于机构的三个支点，它们通过旋转副的连接与运动平台相连，而三个移动副则分别位于运动平台的三个不同位置，使得运动平台能够沿着三个相互垂直的方向进行移动。

机构的每个旋转副通常由