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四旋翼无人飞行器设计

目录TOC\h

\h第1章简介

\h1.1四旋翼飞行器发展历史

\h1.2四旋翼飞行器的研究现状

\h1.3四旋翼飞行器的主要应用

\h第2章四旋翼飞行器的控制原理

\h2.1四旋翼飞行器的结构

\h2.2四旋翼飞行器的运动控制方法

\h2.3四旋翼飞行器各部分的工作原理

\h2.3.1飞行姿态与升力关系

\h2.3.2飞行姿态的测量

\h2.3.3加速度传感器工作原理及角度测量

\h2.3.4陀螺仪传感器工作原理及角度测量

\h2.3.5磁力计传感器工作原理及测量方法

\h2.4姿态解算方法

\h2.4.1互补滤波算法

\h2.4.2卡尔曼滤波算法

\h2.4.3DMP姿态数据获取

\h2.5PID控制算法

\h2.5.1PID概述

\h2.5.2四轴飞行器PID控制器设计

\h第3章硬件设计

\h3.1协议预备知识

\h3.1.1SPI总线

\h3.1.2I2C总线

\h3.1.3USART总线

\h3.2总体设计

\h3.2.1遥控器电路基本框架

\h3.2.2飞行器主控电路基本框架

\h3.3飞行器主控电路最小系统设计

\h3.3.1基本原理

\h3.3.2硬件电路设计

\h3.4姿态传感器模块

\h3.4.1基本原理

\h3.4.2硬件电路设计

\h3.5无线通信模块

\h3.5.1基本原理

\h3.5.2硬件电路设计

\h3.6定高模块

\h3.6.1超声波定高模块

\h3.6.2气压计定高模块

\h3.7电机及驱动模块

\h3.7.1基本原理

\h3.7.2硬件电路设计

\h3.8遥控器模块设计

\h3.8.1基本原理

\h3.8.2硬件电路设计

\h3.9电源模块选择

\h3.10四轴飞行器的组装

\h3.10.1电机、浆、电池、机型的相互关系

\h3.10.2机架的组装

\h第4章软件设计

\h4.1软件预备知识

\h4.1.1刚体的空间角位置描述

\h4.1.2用欧拉角描述定点转动刚体的角位置

\h4.1.3四元数

\h4.1.4控制与滤波算法

\h4.2主控程序初始化设置及说明

\h4.2.1SPI的I/O口初始化实现

\h4.2.2IIC的I/O口初始化实现

\h4.2.3定时器初始化实现

\h4.2.4电子调速器初始化实现

\h4.3姿态传感器软件设计

\h4.3.1软件设计基本思路

\h4.3.2DMP

\h4.3.3代码实现及解析

\h4.4气压计软件设计

\h4.4.1软件设计基本思路

\h4.4.2代码实现及解析

\h4.4.3自主高度控制的实现

\h4.5遥控器软件设计

\h4.5.1软件设计基本思路

\h4.5.2无线模块代码实现及解析

\h4.5.3摇杆代码实现及解析

\h4.6摄像头软件设计

\h4.6.1软件设计基本思路

\h4.6.2摄像头的数据读取

\h4.6.3摄像头的数据处理

\h4.7上位机设计

\h4.7.1帧头检测模块

\h4.7.23D模型路径模块

\h4.7.33D模型属性设置模块

\h4.7.4陀螺仪3D数据显示模块

\h第5章调试、问题解析及改进方向随想

\h附录ASTM32F4最小系统电路图

\h附录B遥控器电路

\h附录C飞控板连接电路

第1章

简介

1.1四旋翼飞行器发展历史

无人机是一种通过无线电遥控设备或自备程序算法自行控制的不载人飞行器。早在20世纪初，无人机就在多次局部战争中施展其无与伦比的优越性，并且为美国、以色列等国在战争中取得胜利起了重要作用。近三十年的时间里，随着微电子技术、通信技术、材料及推进系统等技术的迅猛发展，无人飞行器不仅外形上更加独特新颖，而且性能和功能上更加先进。从一开始通过地面摇杆控制飞行器，到用人眼控制飞行器，近些年又出现了用人脑来控制飞行器。由于无人机在作战中的优异表现，并且具有先天零伤亡的优势，各国在军事研究上都将其置于优先发展的地位，国际上也掀起了研究的热潮，其中以美国和以色列位居榜首。

在无人机迅猛发展的同时