工业机器人维护与故障排除案例.docxVIP

在现代智能制造体系中，工业机器人作为自动化生产的核心装备，其稳定运行直接关系到生产效率、产品质量乃至整个生产线的稼动率。然而，由于机器人长期处于高负荷、多循环的复杂工况下，加之外部环境因素及操作维护的规范性差异，各类故障时有发生。本文将结合多个典型实战案例，深入剖析工业机器人常见故障的现象、成因、排查思路与排除方法，并提炼维护工作中的关键要点，旨在为一线技术人员提供具有实操价值的参考。

一、预防性维护：故障的第一道防线

在探讨故障排除之前，必须强调预防性维护的基石作用。有效的预防性维护能够显著降低故障发生率，延长机器人使用寿命。这包括但不限于：

*日常点检：每日开机前检查机器人本体、电缆、气源/液压源、控制柜及周边设备的外观有无异常，紧固件是否松动，各轴运动是否顺畅，有无异响、漏油等现象。

*定期保养：按照机器人制造商推荐的周期（如每运行500小时、1000小时或每月、每季度）进行系统性保养。重点包括：各轴减速器润滑油的检查与更换、电机碳刷（若有）的检查与更换、皮带/链条张紧度的检查与调整、过滤器的清洁与更换、电缆老化情况检查等。

*软件与数据管理：定期备份机器人程序、参数，关注制造商发布的固件更新信息，必要时进行升级以修复潜在漏洞或提升性能。

*环境控制：保持机器人工作区域的清洁、干燥，避免粉尘、腐蚀性气体、剧烈温差及强电磁干扰。

忽视预防性维护，往往是故障频发的根源。以下案例将凸显这一点。

二、典型故障排除案例分析

案例一：机器人轴运动异响与定位精度超差

故障现象：某型号六轴工业机器人在执行圆弧轨迹运动时，J2轴（第二轴）出现明显异响，且加工工件的尺寸精度逐渐超差，尤其在重载工况下更为明显。

故障分析与排查过程：

1.初步判断：异响通常与机械传动系统相关，如轴承、齿轮、减速器等；定位精度超差可能与机械间隙、编码器、伺服电机或传动部件磨损有关。

2.数据收集与检查：

*查看机器人控制柜内的报警记录，未发现明显的过载或电流异常报警。

*手动操纵J2轴，在特定角度区间异响尤为突出，且感觉有轻微卡顿。

*使用机器人自带的精度校准工具进行单轴回零及多点位精度测试，发现J2轴在多个位置存在可重复的位置偏差。

3.逐步排查：

*机械连接检查：检查J2轴电机与减速器之间的联轴器，未发现松动或损坏。

*减速器检查：考虑到异响和精度问题同时出现，减速器内部齿轮磨损或润滑不良的可能性较大。该机器人已超过推荐的减速器润滑油更换周期约200小时。

*润滑油检测：放出少量J2轴减速器润滑油，发现油液颜色偏深，且有少量金属碎屑沉淀。

故障排除：

1.按照操作规程，对J2轴减速器进行彻底的润滑油更换，并清洗放油口滤网。

2.更换完成后，手动盘动J2轴，异响明显减轻。

3.重新进行J2轴的零点校准和负载辨识。

4.再次进行轨迹运行和精度测试，异响消失，定位精度恢复至允许范围内。

案例启示：定期更换减速器润滑油是保证机器人运动精度和降低机械磨损的关键。润滑油老化、污染或不足，会加剧齿轮和轴承的磨损，导致异响、发热，最终引发精度丧失甚至更严重的机械故障。

案例二：机器人与外部设备通讯中断

故障现象：某装配生产线，一台机器人在执行抓取工序时，突然无法与上游输送线的PLC进行通讯，导致机器人等待信号超时报警，生产线停滞。

故障分析与排查过程：

1.故障现象确认：检查机器人示教器报警信息，显示“与外部设备PLC通讯超时”。检查输送线PLC，亦显示与机器人通讯故障。

2.通讯链路检查：

*物理连接检查：检查机器人控制柜与PLC之间的以太网电缆连接是否牢固，插头有无松动、氧化现象。更换备用网线测试，故障依旧。

*网络设备检查：检查连接两者的交换机端口指示灯状态，发现对应端口指示灯不亮。尝试将网线插入交换机其他空闲端口，指示灯正常亮起，但通讯仍未恢复。

3.IP配置与Ping测试：

*在机器人控制柜内通过诊断界面查看机器人IP地址、子网掩码、网关设置，均正确无误。

*在PLC编程软件中检查其IP配置，与机器人在同一网段，无冲突。

*尝试从PLC侧Ping机器人IP地址，无法Ping通；从机器人侧（若支持）PingPLCIP地址，同样失败。

4.协议与端口检查：确认机器人与PLC之间的通讯协议（如Profinet,Ethernet/IP,ModbusTCP/IP等）及端口号设置一致，无误。

5.防火墙与安全设置：检查机器人控制系统及PLC是否启用了防火墙或访问控制列表，是否屏蔽了通讯所需端口。经确认，近期无相关设置变更。

6.硬件故障排查：

*怀疑机器人侧或PLC侧的网络接口卡（NIC）故障。将连接机器人的网线连接至