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实用标准

项目：高端创造机器人柔性自动化生产线控制系统及应用

湖南威胜息技术有限公司

二零二二年一月五日

附件：拟申报2022年国家科学技术进步奖公示材料

一、项目名称

高端创造机器人柔性自动化生产线控制系统及应用

推荐单位

中国包装总公司

三、项目简介

高端装备创造业是实体经济的主体，是国民经济的脊梁，是国防安全的物质基础。工业机器人生产线是航

空航天、海工装备、轨道交通、新能源汽车、电子创造、电力装备等高端创造业的关键支撑装备，具有重

复精度高、可靠性好、合用性强的特点，能替代人工完成各种复杂作业任务。然而传统工业机器人生产线

在高端装备创造中面临着作业环境恶劣、创造工序繁多、工件结构复杂、尺寸多样、高速高精度、超精密

高可靠等技术难题，对工业机器人生产线的环境感知、自主决策、柔性创造控制提出了巨大的另段.

为此，项目在国家“863”计划、国家自然科学基金重点项目等支持下，经过多年技术攻关，突破了高端

创造实时视觉感知、精准执行控制、高效优化决策等三大关键技术，研制出机器人柔性自动化生产线感知

与控制系统平台,成功应用于国内外高端装备创造企业。取得系统性创新和重大突破如下：

1.攻克高速高精度机器视觉成像与题取关键技术。针对高端^造环境下复赦惨特征，面取的难题，

发明三维环境机器视觉成像与高分辨率息获取、弱小目标高精度图象识别定位、多尺度特征提取与智能

缺陷检测等方法，解决复杂目豕多种缺陷的实时精准检测难题，实现高端创造生产线目标的识M定位、

抓取、装配、检测与分拣。视觉定位精度达到

2.提出高速精准执行控制方法。针对高端创造复杂构件的机器人精密加工、钻孔初喉、焊接打磨、抛光喷

涂与装配中的精准控制难题，提出高速机械手眼”协调控制、视觉伺服触制、机器人力位混合控制

与复毅F境下运动轨迹规划踪方法，解决了高端装备创造过程高效轨迹规划、轨迹旦艮踪与恰当力优化控

制难题。实现了大型构件高效精密加工、柔性装配。汽车创造机器人点焊定位精度从±30um提高到±25p

m。

3.研制高端创造高效优化决策运行控制系究针对高端创造多工JK多任务、多机器协同作业难题,研制

出机器人柔性自动化生产线实时感知、优化决策与协调运行控制软硬件系统，成功应用于柔性化、定制化、

屋、多品种的高端装备创造企业。提高了应用企业生出率189%~45.0%、解氐了成本15.3%。。％、

产品合格率提高至」I99.70%~99.99%.

项目授权国家发明专47项，软件著作权26项，制定国家行业标准2项，发表论文被SCI收录68篇，

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EI收录276篇。经专家鉴定：高端创造机器人柔性自动化生产线的视觉控制系统关键技术，达到国际领

先水平”.技术成果已大规模应用于中航工业、中国中车、中船重工、中国铁建重工集团、中国轻工、中

国兵工、中国包装、威胜电子、广汽集团、长泰机器人、湖南世优新能源等570多家国内装备创造企业，

远销欧美日德等30多个海外国家和地区。近三年新增销售80.22亿元，新增利润23.75亿元，应用前景

广阔。获省部级发明和科学技术一等奖2项。

四、客观评价

该项目产学研用结合，环绕高端装备创造业的重大需求，攻克高速高精度视觉成像与信息获取、高速精准

执行控制、高效优化决策运行控制等关键技术，研制出高端创造机器人柔性自动化生产线视觉感知与控制

系统成套软硬件设备产品，并分别对项目成果进行了检测、鉴定和验收，客观评