Robosense感知SDK用户指南1.2.0.pdfVIP

Robosense感知SDK用户指南（版本1.2.0）

RobosensePerceptionSDK是一个集成的软件开发套件，封装了用于机器人环境感知（尤其是在自动驾驶领域）

的常见感知算法，包括定位、自由空间（可行驶区域）检测、物体检测、和分类。基于我们的SDK，您可以方便地

开发自己的应用，例如ADAS、自动驾驶或机器人自主导航等。我们的感知SDK正在开发中，目前包含的功能列表：

地面点估计

物体点分割动

态物体前

景物体分类

定位地图ROI过滤器用于可行驶自由

空间

未来将涉及功能和特性，如空闲空间或可驾驶区域检测...

注意事项

SDK包中包含的定位模块（一个用于安装的deb文件）*仅用于演示使用，如果您需要定位功能，请们以获取高级支持

（如3D点云地图构建服务）。

1.注意事项与准备

1)系统和软件依赖

该SDK支持带有ROSIndigo（完整桌面版）的Ubuntu14.0464位和带有ROSKinetic（完整桌面版）的Ubuntu

16.0464位。此外，还应安装以下组件：

首先从源文件，并安装一些先决条件：

sudoapt‑getinstallflexbisonbyacc‑y

然后，在某个地方解压源文件（例如在~/Downloads/中），并：

wireshark

它通常用于pcap文件的捕获和解析，使用：

sudoapt‑getinstallwireshark

doxygen（可选）

为了详细获取我们的API介绍文档，你需要安装doxygen来自动生成：

sudoapt‑getinstalldoxygen

build‑essential（可选）为了避免可能出现的

编译错误，请使用：

RobosensePerceptionSDKUserGuide(Version1.2.0)

RobosensePerceptionSDKisaintegratedsoftwaredevelopkitthatpackagesthecommonperceptionalgorithmsfor

LIDARusedinroboticenvironmentalperception,especiallyinautonomousdriving,includinglocalization,freespace

(traversablezone)detection,objectdetection,trackingandclassification.Itisconvenienttodevelopyourown

application,suchasADAS,autonomousdrivingorroboticselfnaviionetc.basedonourSDK.

OurperceptionSDKisinprogressnow,currentlyincludedfunctionlist:

Groundpointsestimation

Objectpointssegmentation

DynamicobjectTracking

ForegroundobjectClassification

Localization

HDmapROIfilterfordrivablefreespace

morefunctionsandfeatureslikefreespaceordrivablezonedetectionwillbeinvolvedinthefuture…

precautions

Thelocalizationmodule(adebfileforinstallation)includedinthesdk