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机器人操作系统ROS应用实践 - 习题及答案 ch05 移动机器人自主导航.pdf

机器人操作系统ROS应用实践 - 习题及答案 ch05 移动机器人自主导航.pdf

    第5章移动机器人自主导航

    (1)自适应蒙特卡罗定位算法的实现原理是什？与蒙特卡罗定位

    算法相比，有什优点？

    答：自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法是一种在机器人领域中常用的自定

    位算法。它基于蒙特卡罗定位算法(MonteCarloLocalization,MCL),通过对

    粒子滤波器进行改进和优化来实现。

    AMCL算法的实现原理如下：

    1.初始化：随机生成一些粒子，均匀分布在机器人所在的环境

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