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复杂光照场景视觉惯性融合定位模型研究.pdf

复杂光照场景视觉惯性融合定位模型研究.pdf

    摘要

    摘要

    无人车、无人机等智能化装备普适应用加速了导航与定位服务技术的快速发展，

    给人们的生产生活带来了很多便捷，已经成为推动产业升级和培育新经济增长动能的

    重要支柱。作为自动驾驶、无人机以及移动机器人的基础核心模块，同时定位与地图

    构建技术在国内外得到极大的重视和发展。融合惯性传感器的视觉惯性定位方法虽相

    比纯视觉定位表现更为良好，但当处于弱光照、光照明暗变化、强光照等复杂光照场

    景时，仍存在误差累积过大、稳健性不足的问

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