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工业机器人操作标准与培训手册

引言

随着工业自动化水平的不断提升，工业机器人已成为现代制造业中不可或缺的核心装备。其高效、精准、稳定的作业能力，极大地提升了生产效率与产品质量，同时也改变了传统的生产模式。为确保工业机器人在生产环境中能够安全、稳定、高效地运行，规范操作人员的行为，降低事故风险，提升操作技能与管理水平，编撰本手册。本手册旨在为工业机器人操作人员、技术管理人员提供一套系统、全面、实用的操作标准与培训指导，适用于各类常见工业机器人的基础操作与日常维护。

第一章：工业机器人安全操作规程

1.1通用安全准则

安全是工业机器人操作的首要前提，任何操作都必须在确保人员安全与设备安全的前提下进行。所有操作人员必须经过严格培训，熟悉所操作机器人的性能、结构、安全装置及潜在风险，考核合格后方可独立上岗。严禁无证操作或非授权人员擅自操作机器人。

操作人员在进入机器人工作区域前，必须穿戴好符合规定的个人防护装备，通常包括安全帽、安全眼镜、防护手套、防砸安全鞋，以及根据作业环境需求配备的听力保护器、防尘口罩或防护服等。严禁佩戴可能被运动部件缠绕的饰品，如项链、手链，长发者需将头发盘起并佩戴发网。

机器人工作区域必须设置清晰的物理隔离装置，如安全围栏、防护门，并张贴醒目的安全警示标识，如“机器人工作区域，非授权人员禁止入内”、“当心机械伤人”等。在机器人自动运行时，严禁任何人员进入其运动范围内。如需进入，必须执行严格的停机、验证、挂牌上锁（LOTO）程序。

1.2作业前安全检查

作业前，操作人员应对机器人系统进行全面细致的安全检查，确认一切正常后方可启动。检查内容包括但不限于：

*电源与气路/液压系统：检查主电源、控制电源连接是否牢固，有无破损；气源或液压源压力是否在正常范围，管路连接是否密封良好，有无泄漏。

*机器人本体与周边设备：检查机器人各轴运动是否顺畅，有无异常声响或卡滞；电缆、气管有无破损、老化或过度弯曲；末端执行器（如抓手、焊枪）安装是否牢固，功能是否正常；周边辅助设备（如传送带、变位机）是否处于安全就绪状态。

*安全装置：验证急停按钮（包括控制柜急停、示教器急停、围栏急停）功能是否正常，按下后机器人应立即停止所有运动；检查安全门联锁装置、光幕、区域传感器等外部安全设备是否灵敏可靠。

*工作区域：清理工作区域内的杂物，确保机器人运动轨迹范围内无障碍物；照明条件是否充足；地面是否平整、无油污，以防滑倒。

1.3作业中安全注意事项

机器人启动后，操作人员应始终保持警惕，密切关注机器人的运行状态。

在机器人手动操作模式（如JOG模式）下，必须使用示教器进行操作，动作应缓慢平稳，避免快速移动或突然启停。操作时，操作人员应站在安全位置，避免位于机器人运动的正前方或可能的碰撞路径上。

机器人自动运行时，操作人员应在安全围栏外进行监控，严禁倚靠或跨越围栏。如发现机器人运行异常（如异响、剧烈震动、位置偏差过大、错误报警），应立即按下最近的急停按钮，使机器人停止，然后查明原因并排除故障，严禁带病运行。

严禁在机器人运行时对其进行维修、保养或调整，除非已执行LOTO程序并确保机器人处于完全安全的状态。禁止随意更改机器人控制系统内的安全参数设置。

1.4作业后安全规范

作业完成或需要暂停较长时间时，操作人员应按正确步骤关闭机器人系统。

*将机器人移动到安全的待机位置，通常是各轴回零或预设的安全停泊位。

*依次关闭机器人控制电源、主电源，以及气源或液压源。

*清理工作区域，整理工具、物料，确保场地整洁。

*如实填写设备运行记录和交接班记录，记录运行状况、出现的问题及处理情况。

第二章：机器人基本操作流程

2.1开机准备与启动

在完成作业前安全检查并确认无误后，方可进行开机操作。

*合上主电源：确认控制柜主电源开关处于关闭状态，合上外部供电总闸，然后打开控制柜主电源开关。此时，控制柜内电源模块等开始上电。

*启动控制系统：按下控制柜上的“控制电源启动”按钮，启动机器人控制系统。系统将进行自检，示教器屏幕亮起并显示启动过程。等待系统自检完成，进入正常操作界面。若自检过程中出现报警信息，需根据提示排除故障后再启动。

*机器人初始化：部分机器人在首次启动或重启后需要进行初始化或回零操作，以建立准确的坐标系参考。按照示教器提示或操作手册指引，完成机器人各轴的回零（HOME）操作。回零过程中，机器人将自动移动到机械零点位置。

2.2手动操纵（JOG模式）

手动操纵是机器人编程、调试和故障排除时常用的操作方式，用于将机器人移动到特定位置或姿态。

*模式选择：在示教器上选择“手动操纵”或“JOG”模式，并根据需要选择合适的坐标系（如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系）。关