原创力文档第2章将机器人连接到ROS
(1)ROS的主要架构分为哪三层？每层的作用是什？
答：ROS(RobotOperatingSystem)的主要架构分为三层,分别：
1.底层设备驱动层(DeviceDrivers)：该层与硬件设备直接交互，负责提
供设备驱动程序，实现底层硬件和ROS的通信。它能够读取传感器数据、控制执
行器，并提供一个统一的接口供上层使用。
2.中间件层(
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