改进粒子滤波算法在组合导航中应用研究.pdfVIP

第20卷第2期中国公路学报Vol.20No.

2Mar.2007

2007年3月公路学报

文章编号:10017372(2007)02010805

改进粒子滤波算法在组合导航中的应用

,

(交通大学电子学院,100044)

:为了提高组合导航的定位精度和可靠性，分别对扩展卡尔曼滤波（EKF）、粒子

滤波（PF）和U卡尔曼滤波（UKF）三种算法进行了分析。通过分析这三种算法各自的特点，

将PF算法和UKF算法的优点相结合，提出了一种新的粒子滤波算法——U粒子滤波（UPF）算

法，并将其应用于GPS/DR组合导航系统中。通过对UPF算法与PF算法在GPS/DR组合导航系

统中的仿真研究比较，进一步证实了UPF算法的可行性和计算的精确性。

:交通工程;GPS/DR组合导航;仿真;改进粒子滤波算法;U卡尔曼滤波

号:U491.123文献标志码:A

改进粒子滤波算法在组合导航中的应用

张三通,(交通大学电子与学院,100044,)

:为了提高定位精度和可靠性，分别分析了扩展卡尔曼滤波（EKF）、粒子滤波（PF）和无

迹卡尔曼滤波（UKF）算法。基于对各算法特性的分析及PF和UKF的优点，提出了一种新的

粒子滤波算法——无迹粒子滤波（UPF）算法，并将其应用于GPS/DR组合导航系统。最后，通

过仿真和UPF与PF算法在GPS/DR组合导航系统中的对比，验证了UPF算法的可行性和计算精

度。

：交通工程；GPS/DR组合导航；仿真；改进粒子滤波算法；无迹卡尔曼滤波

使得导航系统无法正常工作时,能够利用DR系统的

0引言

自主定位结果得以维持正常导航。DR系统的定位误

全球(GPS)能迅速、准确、全天候地差随时间积累,当误差积累值较大时,可以利用

定位、导航信息,但在城市高楼区、林、涵洞及GPS正常工作时的精确定位结果对其进行校正和标

13]

深山峡谷内,GPS的上述功能常常失效。航位推算(定。DR系统的误差积累主要是由于各种传感器(速

DR)系统是一种常用的车辆,但其方向传感器的方向误差较大,且会随时间积累,因此航位率陀螺、里程表等)存在的随机误差引起的,因此为

推算系统不能单独、长时间地使用。将DR系统与GPS组合起来46],就能够做到当GPS

,

了有效提高系统的定位精度和可靠性需要选用好的

信号估计方法。目前常用的估计方法是卡尔曼滤波

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