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机电传动控制(第五版)试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述直流电机电枢回路串电阻调速和调压调速的原理、特性及优缺点。

二、

试分析单闭环直流调速系统（以转速负反馈为例）的稳态性能指标（稳态误差）和动态性能指标（超调量、调节时间）的影响因素。

三、

简述交流异步电机变频调速的V/f控制方式的原理及其存在的问题。如何通过矢量控制或直接转矩控制等方法改进？

四、

在交流伺服系统中，位置环、速度环、电流环通常采用什么控制方式？简述各环控制任务和它们之间的级联关系。

五、

试述PLC在机电控制系统中的主要作用。简述梯形图编程语言的基本特点和编程规则。

六、

已知一他励直流电动机的技术数据为：Pn=7.5kW,Un=220V,In=40A,nN=1500r/min,Gd=100kg。若电枢总电阻Ra=0.5Ω，电枢反电动势系数Ce=0.132V·min/A，励磁系数Ct=0.132N·m·A2·min/V。试计算：

1.电动机的额定转矩TN。

2.理想空载转速。

3.如果采用电枢串电阻启动，欲使启动电流不超过额定电流的2倍，电枢应串入多大电阻？

七、

设一交流异步电机拖动的双闭环调速系统，已知电机参数和系统参数如下：额定功率Pn=2.2kW，额定电压Un=380V，额定电流In=5A，额定转速nN=1440r/min，极对数p=2，电机电势常数Ce=0.145V·s/rad，转矩常数Ct=0.015N·m/A，Jm=0.02kg·m2（电机转动惯量），JL=0.5kg·m2（负载转动惯量），J=Jm+JL=0.52kg·m2，机电时间常数TM=0.1s，电流环时间常数Ta=0.01s，系统开环增益选为K=10。试求：

1.系统的型别和开环传递函数。

2.如果要求系统在单位阶跃扰动下，输出转速的超调量σ%≤5%，试问系统校正前的静态速度误差系数Kv是否满足要求？（假设扰动为负载转矩变化，并近似为阶跃输入）如果不满足，请简述理由。

八、

比较变频调速系统中的V/f控制、矢量控制（FOC）和直接转矩控制（DTC）三种主要控制方式的原理、特点及适用场合。

试卷答案

一、

直流电机电枢回路串电阻调速：通过在电枢回路中串联电阻，改变电枢回路的总电阻Ra+Rj，在相同的电压U和负载电流Ia下，根据T=CeΦIa=CTΦIa，转矩T基本不变（对于恒转矩负载），但电枢反电动势Ea=U-Ia(Ra+Rj)，转速n=nEa/CeΦ随之降低。原理简单，但调速范围小，效率低，损耗大，且低速时电流易饱和。

调压调速：通过改变电枢电压U（励磁通常保持恒定），在负载电流Ia基本不变时，根据T=CTΦIa，转矩T基本不变（对于恒转矩负载），但电枢反电动势Ea=U-IaRa，转速n=nEa/CeΦ随之降低。可以实现较宽的平滑调速范围，效率较高，但需要可调压的直流电源（如晶闸管调压），控制系统相对复杂。

二、

稳态性能指标（稳态误差）：

1.转速静差度：主要由系统类型（无静差型0型、I型、II型）和开环传递函数中的积分环节数量决定。对于I型系统（含一个积分环节，如转速负反馈），在阶跃负载转矩扰动下，转速稳态误差为无穷大；在阶跃给定电压扰动下，转速稳态误差为常值，等于负载电流与电枢电阻之比。

2.电流静差度：主要由电流环类型（通常设计为I型或II型）决定。对于I型电流环，在阶跃给定电压扰动下，电流稳态误差为无穷大。

影响因素：给定电压的大小、负载转矩的大小、系统开环增益、各环的时间常数。

动态性能指标（超调量、调节时间）：

1.超调量（σ%）：主要由系统开环传递函数的阻尼比ζ决定。阻尼比越小，超调量越大。转速环通常设计为过阻尼或临界阻尼状态（ζ≥1），以避免超调，保证稳定性。

2.调节时间（ts）：主要由系统开环传递函数的阻尼比ζ和自然频率ωn决定。阻尼比越大、自然频率越高，调节时间越短。调节时间也受各环时间常数的影响，时间常数越大，调节时间越长。

影响因素：系统各环的时间常数（Ta,Tc,Tn等）、系统开环增益、反馈通道参数、系统型别。

三、

V/f控制方式原理：通过保持异步电机气隙磁通Φ与电源电压U的比值为常数（即U/f=恒值），从而在电机不同转速下，维持磁通基本恒定，使电机具有近似恒定的转矩特性（对于恒转矩负载）。当频率f降低时，为保持U/f恒定，电源电压U也必须相应降低。

存在的问题：未考虑异步电机定子磁链幅值随电压和频率的变化关系，在低频时，若按U/f=恒值降压，会导致定子磁链减弱，使电机转矩能力下降，效率降低，甚至出现转差率增大、发热严重等问题。

矢量控制（FOC）改进：通过坐标变换，将定子电流解耦为磁链分量和转矩分量电流，分别进行控制。可