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群体机器人系统合作控制：算法、挑战与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业、医疗、救援、航天等多个领域。从自动化生产线到深海探测，从手术辅助到灾后救援，机器人正逐渐改变着人类的生产和生活方式。然而，单机器人在面对复杂任务和多变环境时，其能力往往受到限制。例如，在大型灾难救援场景中，单机器人可能无法快速搜索大面积的受灾区域，也难以应对复杂的地形和障碍物。因此，群体机器人系统应运而生，它通过多个机器人之间的协同配合，能够完成单机器人无法或难以完成的复杂任务，展现出更强的适应性和鲁棒性。

群体机器人系统的研究可以追溯到上世纪80年代，当