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3-RRRT并联机器人动力学建模与仿真：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动工业自动化进程的核心力量。自20世纪中叶首台工业机器人诞生以来，其凭借出色的稳定性、精度以及不知疲倦的工作能力，在众多领域逐步取代人类完成高强度、高风险、重复性的任务。从汽车制造领域中精准高效的焊接、装配作业，到物流行业里自动化的货物分拣与搬运，机器人的身影无处不在。据国际机器人联合会（IFR）的统计数据显示，近年来全球工业机器人的安装量持续保持着较高的增长率，仅在2022年，全球工业机器人的安装量就达到了51.7万台，同比增长27%，这一数