计算平面机构自由度的注意事项讲课文档.pptVIP

ABCD123F=3?3-(2?4+0)=1第28页，共48页。2.两构件组成多个导路平行的移动副F=?第29页，共48页。两移动副限制作用重复，计算机构自由度时应去掉一个。第30页，共48页。F=3?3-(2?4+0)=11111第31页，共48页。如下情况出现虚约束：2,两构件组成多个导路平行的移动副；两移动副限制作用重复，计算机构自由度时应去掉一个。第32页，共48页。如下情况出现虚约束：3,两构件组成多个轴线重复的转动副；齿轮副说明：齿轮与轴固定在一起，轴在机架上的轴孔中转动。即：有两个动件，两个转动副和一个齿轮副（高副）。第33页，共48页。如下情况出现虚约束：3,两构件组成多个轴线重复的转动副；去掉一侧约束不影响机构的运动。第34页，共48页。计算平面机构自由度的注意事项第1页，共48页。计算平面机构自由度的注意事项第2页，共48页。平面机构自由度计算：F=3n-（2pL+ph）n：pL：ph：第3页，共48页。F=0F=2F=1机构具有确定运动的条件：1.F0；2.机构的主动件数=F。第4页，共48页。1.复合铰链2.局部自由度3.虚约束三.计算机构自由度的注意事项第5页，共48页。123计算机构自由度应注意的事项1.复合铰链第6页，共48页。ADECBF计算机构的自由度F=？n=7;ph=0;Pl=6;?F=3?7-(2?6+0)=9.？第7页，共48页。1234mpL=(m-1)两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。其转动副个数等于构件数减1。第8页，共48页。两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。其转动副个数等于构件数减1。ADECBF复合铰链n=7;ph=0;Pl=?F=?.第9页，共48页。两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。其转动副个数等于构件数减1。ADECBF复合铰链n=7;ph=0;Pl=10F=3?7-(2?10+0)=1.222211第10页，共48页。2.局部自由度第11页，共48页。请计算F=?F=3?3-(2?3+1)=2???第12页，共48页。滚子与廓线间纯滚动以减小摩擦。滚子转动否是否影响机构整体运动？第13页，共48页。滚子转动否与机构整体运动无关。这种与机构整体运动无关的自由度称为局部自由度。计算机构自由度时应去掉。相当于将滚子与推杆固结。第14页，共48页。F=3?3-(2?3+1)=2???F=3?2-(2?2+1)=1!!!机架机架第15页，共48页。ABCDEF12343.虚约束第16页，共48页。ABCDEF1234平行四边形机构BC构件上点E的轨迹是以F为圆心EF（=AB=CD）为半径的圆。第17页，共48页。ABCDEF12345若加入构件5（EF），则构件5上的点E与构件3上的点E的轨迹相同而不起实际约束作用。第18页，共48页。ABCDEF12345对运动不起实际限制作用约束称为虚约束。计算机构自由度时应去掉。第19页，共48页。ABCDEF12345计算机构自由度F，去掉构件5及其相连的运动副第20页，共48页。ABCDEF12345计算机构自由度F，去掉构件5及其相连的运动副F=3?3-(2?4+0)=1第21页，共48页。ABCD123F=?AB＝BC＝BD第22页，共48页。ABCD123AB＝BC＝BD，C点的轨迹为一条垂直线。第23页，共48页。ABCD123AB＝BC＝BD，C点的轨迹为一条垂直线。若在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束第24页，共48页。ABCD123若在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束第25页，共48页。即如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；ABCD123第26页，共48页。如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；ABCD123F=？第27页，共48页。