重载强扰动搅拌摩擦焊机器人动态特性与优化设计：理论、分析与实践.docx

重载强扰动搅拌摩擦焊机器人动态特性与优化设计：理论、分析与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业中，焊接技术作为关键的材料连接手段，对产品质量、生产效率以及结构完整性起着决定性作用。搅拌摩擦焊（FrictionStirWelding，FSW）技术自1991年由英国焊接研究所发明以来，凭借其独特的固相连接原理和显著优势，在全球范围内得到了迅猛发展和广泛应用。该技术通过高速旋转的搅拌头与工件表面摩擦产生热量，使材料达到塑性状态，进而在搅拌头的搅拌和锻造作用下实现金属材料的连接。相较于传统的熔化焊技术，搅拌摩擦焊具有焊接质量高、热影响区小、焊接变形小、残余应力低、无烟尘和飞溅、