自动控制原理浮球液位控制系统课程设计.docxVIP

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资料

工业大学

课程设计说明书

课程名称 自动控制原理课程设计

学 院 电气与信息工程学院

专业班级 自132

姓 名

学 号

指导教师

设计时间

题目15.浮球液位控制系统及要求:图1所示为液位控制系统，假设稳态输入流量为Q，稳态输出流量为Q,稳态水头为H,稳态导阀的位移为X

=0，稳态阀的位置为Y。假设设定点R对应于稳态水头H，设定点是固定的。又假设扰动输入流量qd在t=0时刻作用于水箱，qd的量值很小。

要求：

建立系统的传递函数，并画出结构图；

当扰动输入量qd为单位阶跃函数时，试分析系统的时域性能；

当系统不稳定时，用根轨迹校正系统并确定系统校正装置参数，画出系统波特图，指出校正方法；如果系统是稳定的，那么就设计一个二阶不稳定系统，用根轨迹进行分析并确定系统校正装置参数，画出系统波特图，指出校正方法；

Matlab进行仿真验证。

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.总结资料

目录

设计题目与题目分析 1

设计题目 1

题目分析 1

建立系统传递函数及结构图 2

系统传递函数 2

系统结构图 2

分析时域性能 3

暂态性能 3

稳态性能 3

判断系统稳定性，分析并校正 3

设计一个二阶不稳定系统 3

对系统进行校正 5

Matlab仿真验证 6

校正前系统Bode图 7

校正后系统Bode图 7

单位阶跃响应曲线 8

Simulink模型图 8

校正装置电路图与电路参数 9

设计结论 9

心得体会 9

参考文献 10

设计题目与题目分析

设计题目

图1所示为液位控制系统，假设稳态输入流量为Q，稳态输出流量为Q稳,

态水头为H,

稳态导阀的位移为X=0，稳态阀的位置为Y。假设设定点R对应于稳态水头H，设定点是固定的。又假设扰动输入流量qd在t=0时刻作用于水箱，qd的量值很小。

要求：

建立系统的传递函数，并画出结构图；

当扰动输入量qd为单位阶跃函数时，试分析系统的时域性能；

当系统不稳定时，用根轨迹校正系统并确定系统校正装置参数，画出系统波特图，指出

校正方法；如果系统是稳定的，那么就设计一个二阶不稳定系统，用根轨迹进行分析

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并确定系统校正装置参数，画出系统波特图，指出校正方法；

Matlab进行仿真验证。

题目分析

水槽是常见的水位控制对象。设水槽如图1所示，水流通过控制阀门不断流入水槽，同时也有水通过负载阀不断地流出水槽。水流入量Q由调节阀Y加以控制，流出量Q则由用户根据需要通过负载阀来改变。被调量为水位H，它反映水的流入流出之间的平衡关系，当流入量多于流出量时，h增加，浮球上升，通过连杆调节调节阀Y，以减少出水量使液位稳定；反之亦然。

系统各参量如下：

Q为输入输出水流量稳态值qi为输入水流量的增量

qo为输出水流量的增量

H为液位稳态值h为液位增量

v为稳态阀增量

R为液阻

C为液容

建立系统传递函数及结构图

系统传递函数

设A为液槽横截面积，液阻R固定。根据物料平衡关系，在正常工作状态下，初始时刻处于平衡状态：h=0，qi=qo=0,当调节阀开度发生变化v时，液位随之发生变化。在流出端负载阀开度不变的情况下，液位的变化将使流出量改变，也使浮球移动通过连杆反馈给调节阀Y。

流入量与流出量之差为

qi?qo?dC?Adh（1）

dt dt

qi由调节阀开度变化v引起，当阀前后压差不变时，有

qi?Kuv（2）

其中Ku为阀门流量系数，

稳态阀（调节阀）Y=X+x，x=ah/b

流出量与液位高度的关系为Q=AO ，这是一个非线性关系式，可在平衡点（H，Q）附近进行线性化，得到液阻表达式

?h

R? （3）

?Q

将（2）和（3）式带入式（1），可得

Tdh?h?Kv（4）dt

式中，T=RA，K=KuR。在零初始条件下，对式（4）两端进行拉式变换，得系统传递函数为

G?s???H?s??K

?V?s? Ts?1

系统结构图

V(s)

N(S)

H（s）

- .总结资料

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.总结资料

分析时域性能

当扰动输入量qd为单位阶跃函数时，系统输出与扰动之间的传递函数为

H(s)?

N(s)

H(s)?

Ts?1

Ts?1?K

Ts?1

?1? K

s(Ts?1?K)

暂态性能

s Ts?1?K

由拉普拉斯反变换可得单位阶跃响应h