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机器视觉赋能汽车ADAS：行人检测技术的深度剖析与创新探索

一、引言

1.1研究背景

随着全球经济的飞速发展和人们生活水平的显著提高，汽车作为一种重要的交通工具，其保有量在近年来呈现出爆发式增长。公安部交通管理局数据显示，截至2023年底，全国机动车保有量达4.35亿辆，其中汽车3.39亿辆，并且这一数字仍在以每年数百万辆的速度递增。汽车保有量的增加在极大地方便人们出行的同时，也带来了一系列严峻的交通问题，其中交通事故频发尤为突出。相关统计资料表明，全球每年约有125万人死于交通事故，受伤人数更是高达数千万。在我国，交通事故同样形势严峻，每年因交通事故死亡的人数众多，造成了巨大的人员伤亡和财产损失。

在各类交通事故中，涉及行人的事故占据了相当大的比例，且后果往往较为严重。行人作为道路交通中的弱势群体，在与机动车发生碰撞时，自身受到伤害的风险极高。这不仅给行人及其家庭带来了沉重的灾难，也对社会的和谐稳定发展产生了负面影响。因此，如何有效减少行人在交通事故中的伤亡，成为了交通安全领域亟待解决的重要问题。

先进驾驶辅助系统（ADAS）作为智能网联汽车中的核心技术之一，通过各种传感器和系统，为驾驶员提供实时信息和辅助控制，旨在提高行车安全性和舒适性。行人检测技术作为ADAS系统的关键组成部分，对于提升交通安全性具有举足轻重的作用。在汽车自动驾驶和ADAS系统中，准确地检测和识别行人是确保系统安全的重中之重。如果车辆能够及时、准确地检测到前方行人，就可以提前采取制动、避让等措施，从而有效避免或减轻碰撞事故的发生，保障行人的生命安全。

基于机器视觉的行人检测技术，利用摄像头等图像采集设备获取车辆周围环境的图像信息，通过图像处理、模式识别、机器学习等多学科交叉的技术手段，对图像中的行人进行检测和识别。这种技术具有成本低、信息丰富、适用范围广等优点，成为了当前行人检测领域的研究热点和重点发展方向。然而，行人检测技术在实际应用中仍然面临诸多挑战，如行人姿态变化万千、行人的服饰多样化、行人所处的背景非常复杂、运动状态的摄像机以及算法的顽健性和实时性要求等，这些问题限制了行人检测技术的性能提升和广泛应用。

1.2研究目的与意义

本研究旨在深入探究基于机器视觉的汽车先进驾驶辅助系统中行人检测技术，通过对现有技术的研究和分析，提出创新性的方法和策略，以提升行人检测技术的性能，包括检测准确率、召回率、实时性以及对复杂环境的适应性等。具体而言，本研究的目的包括：

全面梳理基于机器视觉的行人检测技术的发展历程、现状和趋势，分析现有技术存在的问题和不足。

研究和改进行人检测算法，提高算法对不同光照、角度、姿态和遮挡情况下行人的识别能力，降低误检率和漏检率。

采用多尺度、多特征融合的方法，增强算法对复杂道路环境中行人的检测能力，提高系统的鲁棒性。

优化算法的运算过程和参数设置，提高算法的运算速度和实时性，满足ADAS系统对实时性的严格要求。

本研究具有重要的理论意义和实际应用价值：

减少交通事故，保障行人安全：通过提高行人检测技术的性能，可以使车辆更准确、及时地检测到行人，从而提前采取有效的安全措施，避免或减少碰撞事故的发生，降低行人在交通事故中的伤亡风险，保障行人的生命安全和家庭幸福。这对于促进道路交通的安全稳定发展，减少社会因交通事故带来的经济损失和社会负担具有重要意义。

推动自动驾驶技术发展：行人检测技术是自动驾驶技术的关键环节之一。准确可靠的行人检测技术是实现自动驾驶的基础和前提。本研究的成果将为自动驾驶技术的发展提供重要的技术支持，有助于推动自动驾驶技术的进步和商业化应用，提升交通效率和出行便利性。

完善行人检测技术体系：目前，行人检测技术仍存在诸多问题和挑战，相关理论和技术体系有待进一步完善。本研究通过对行人检测技术的深入研究，将为该领域的理论发展和技术创新做出贡献，丰富和完善行人检测技术的理论和方法体系，为后续研究提供参考和借鉴。

1.3国内外研究现状

行人检测是计算机视觉领域的重要研究方向之一，在智能监控、自动驾驶等众多领域有着广泛的应用。近年来，随着计算机技术、图像处理技术、机器学习技术的飞速发展，基于机器视觉的行人检测技术取得了显著的进展。

在国外，许多科研机构和企业对行人检测技术展开了深入研究，并取得了一系列具有代表性的成果。在早期，传统的行人检测方法主要基于手工设计的特征和分类器，如Haar特征与AdaBoost分类器的结合，这种方法在一定程度上能够检测行人，但对于复杂场景的适应性较差。随着深度学习技术的兴起，基于卷积神经网络（CNN）的行人检测算法逐渐成为主流。2014年，RossGirshick等人提出了R-CNN（Region-basedConvolutionalNeural