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第５１卷第２２期山西建筑Ｖｏｌ．５１Ｎｏ．２２

２０２５年１１月Ｎｏｖ．２０２５·１７５·

ＳＨＡＮＸＩＡＲＣＨＩＴＥＣＴＵＲＥ

·机械·设备·

１０．１３７１９／ｊ．ｃｎｋｉ．１００９－６８２５．２０２５．２２．０３７

ＤＯＩ：

基于无人机的起重设备缺陷智能巡检方法研究

１２２１３

胡建松，徐生根，韩凤雷，王飞江，齐岩

（１．浙江华恒交通建设监理有限公司，浙江绍兴３１２０００；

２．绍兴市公路港航与运输管理中心，浙江绍兴３１２０００；３．绍兴职业技术学院，浙江绍兴３１２０００）

摘要：针对起重设备人工巡检效率低、风险高且在复杂工况下难以持续覆盖的问题，文中提出了一种基于无人机的缺

陷自主巡检方法与系统设计。研究工作主要包括四个方面：在数据层面，利用无人机在多工地场景开展全覆盖航拍，采

集塔式起重机图像与视频，构建多源异构缺陷数据集，并制定标准化标注与数据增广流程，以确保数据的可追溯性、类别

均衡性与跨场景代表性；在算法层面，基于ＹＯＬＯｖ１１框架引入多尺度特征融合与注意力机制，结合Ｓｏｆｔ－ＮＭＳ与改进损

失函数，有效提升小目标与细微缺陷的检测精度与鲁棒性；在自主作业层面，融合三维建图与改进Ａ路径规划，实现了



航线全覆盖、在线重规划与动态避障，构建感知－定位－建图－规划－控制的闭环体系；在系统层面，集成数据与模型管

理、在线推理、任务调度、告警与日志等模块，支持多源输入、参数可视化与结果追溯。仿真与多工地实测结果表明，在机

载实时性约束下，该巡检方法在精确率、召回率及ｍＡＰ＠０．５等指标上均优于其他主流检测方法，尤其在小目标、遮挡与

光照变化等复杂场景下表现出显著优势。

关键词：人工智能；智能巡检；无人机；深度学习；数据管理

中图分类号：ＴＵ６０７文献标识码：Ａ１００９－６８２５（２０２５）２２－０１７５－０８

文章编号：

起重机械作为施工现场的核心装备，其结构与功表１近年来全国起重机械数量及事故情况统计

能安全直接关系到施工效率与作业安全。然而，由于全国起重机械起重机械事故起重机械事故死亡人

年份

长期承受循环载荷、风致振动及环境腐蚀等因素，塔保有量／万台事故数量／起占比／％死亡人数／人数占比／％

身／标准节、回转系统、起重臂、连接焊缝及紧固件等部２０１３２１３．５０６１２６．８７８４２９．０７

位极易产生裂纹、腐蚀减薄、松动脱落与疲劳损伤；限２０１４２２６．２６６２２１．９１９８３４．７５

位、力矩限制、防风等安全装置若失效，则可能引发超２０１５２１０．４４７９３０．７４１１４４１．０１

载或误操作。一旦缺陷在高应力工况下扩展，将可能导

２０１６２１６．１９９４４０．３４１３９５１．６７

致构件断裂、吊物坠落甚至整体失稳等严重事故，对施

２０１７２２３．７５９３３９．０８１１９４７．４１

工安全构成重大威胁。据统计，近年来全国起重设备事

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