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海陆空一体化无人系统智能协同机制研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

海陆空一体化无人系统体系架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1系统组成与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2系统层次结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3系统接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

海陆空一体化无人系统智能协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1协同模式分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2协同决策机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

海陆空一体化无人系统智能协同仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2仿真场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3.1协同效率评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.3.2任务完成度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.3.3系统鲁棒性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

海陆空一体化无人系统智能协同应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1海上搜救应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.2陆地巡检应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.3空中侦察应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.2研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.3未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

1.内容简述

1.1研究背景与意义

在当前全球范围内，无人驾驶和智能机器人技术正以前所未有的速度发展，海陆空一体化无人系统集群已成为军事、产业和社会等领域的重要方向。然而尽管无人系统的独立性能不断提高，其在自治决策、任务分配和协同作战等高难度操作中的综合智能仍显不足，因此亟需研究能将各个系统高效结合的智能协同机制，以实现无人系统的最优应用。

研究海陆空一体化无人系统的内在机理及其智能协同管理，对于提高这些系统间的互操作性、滚动规划能力以及自主决策水平至关重要。目前，国内外对于无人系统在战场上如何相互通信和协调行动的研究十分有限，缺少跨领域的研究框架和跨学科的方法。本研究正是在这样的背景下，旨在建立新的智能协作模式，提升无人系统的整体效能。

无人系统在战场上扮演了越来越重要的角色，海陆空的三维立体作战空间对飞行器、水面舰艇和陆上邮车等无人装备提出了协同作战的需求。当前，使用3D地理信息系统（GIS）、通信网络与软件架构对无人系统进行统一管理、规划和维持其在执行任务时的