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基于MAS一致性理论的多移动机器人编队跟踪控制.pdf

基于MAS一致性理论的多移动机器人编队跟踪控制.pdf

    摘要

    摘要

    近年来，完全分布式多智能体系统协同控制已成为一个重要的研究领域。协同控制

    设计已成功应用于包括无人机编队控制、多机器人系统轨迹跟踪以及卫星集群姿态对齐

    等方向。在多智能体系统中，协同控制能够执行更复杂和更具挑战性的控制任务，为人

    类社会的发展做出了重要贡献。

    尽管目前多智能体系统的研究取得了显著进展，但在切换变化的通信拓扑下，许多

    研究仍存在局限性。第一，一些研究未能提供完全分布式的控制协议，且依赖于领导者

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