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水下机器人路径规划关键技术的深度剖析与创新研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的生物资源、矿产资源以及能源资源，是人类社会可持续发展的重要物质基础。随着陆地资源的逐渐减少和人类对海洋认识的不断加深，海洋开发与利用已成为全球关注的焦点。在这一背景下，水下机器人作为一种能够在复杂水下环境中执行各种任务的智能装备，发挥着越来越重要的作用。

水下机器人，也被称为无人潜水器，它集成了机械、电子、控制、通信以及人工智能等多种先进技术，能够代替或辅助人类完成深海探测、资源勘探、海洋环境监测、水下设施维护以及水下救援等一系