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基于立体视觉的航天器目标动态测试关键技术的深度剖析与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

近年来，全球航天事业蓬勃发展，各类航天任务不断增加，从载人航天到深空探测，从卫星通信到空间科学实验，每一项任务的成功实施都离不开航天器的精确控制与稳定运行。航天器在执行任务过程中，会受到多种复杂因素的影响，如发射时的剧烈振动、太空环境中的微流星体撞击、轨道调整时的姿态变化以及长时间运行中的部件老化等，这些因素均会导致航天器的动态性能发生改变。因此，对航天器目标进行精确的动态测试，获取其在各种工况下的位置、姿态、振动等参数，对于保障航天器的安全运行、提高任务成功率以及优化航天器设计具有至关重要的意义。

传统的航天器目标动态测试技术，如基于雷达、激光测距等手段，虽然在一定程度上能够满足部分测试需求，但存在着测量精度有限、对复杂环境适应性差以及无法获取全面的目标表面信息等问题。随着计算机视觉技术的飞速发展，立体视觉技术作为一种新兴的测量方法，逐渐在航天器目标动态测试领域展现出独特的优势。立体视觉技术通过模拟人类双眼的视觉原理，利用两台或多台相机从不同角度获取目标的图像信息，进而计算出目标的三维坐标，能够实现对目标的非接触式、高精度测量，提供丰富的目标表面细节和动态变化信息。

在航天器的发射阶段，立体视觉技术可以实时监测火箭的飞行姿态和轨迹，为发射控制提供准确的数据支持，确保火箭按照预定轨道进入太空；在轨运行阶段，能够对航天器的自身状态进行监测，及时发现部件的故障或异常，为航天器的维护和故障诊断提供依据；在交会对接过程中，立体视觉技术能够精确测量两个航天器之间的相对位置和姿态，实现安全、可靠的对接操作，极大地提高了交会对接的成功率。此外，在深空探测任务中，立体视觉技术还可以帮助探测器对未知的天体表面进行三维建模，为科学研究提供宝贵的数据。

1.2国内外研究现状

在国外，美国国家航空航天局（NASA）、欧洲空间局（ESA）等航天机构在立体视觉技术应用于航天器目标动态测试方面开展了大量的研究工作。NASA在其多个航天项目中，如国际空间站的维护与升级、火星探测器的着陆与巡视等任务中，均采用了立体视觉技术来实现对航天器或探测器的状态监测与导航控制。通过先进的立体视觉系统，能够在复杂的太空环境中准确识别目标特征，实时计算目标的位置和姿态信息，有效提高了航天任务的执行效率和安全性。

在测量精度提升方面，国外学者通过改进相机标定算法、优化特征点提取与匹配方法，以及采用更先进的图像处理技术，不断提高立体视觉测量的精度。例如，利用高精度的标定靶标和复杂的标定模型，能够有效降低相机参数误差，从而提高三维坐标计算的准确性；在特征点提取与匹配过程中，引入机器学习算法，提高了匹配的准确率和鲁棒性，减少了误匹配对测量结果的影响。

在国内，众多科研机构和高校，如中国科学院、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学等也在积极开展相关研究。中国科学院在载人航天工程中，研发了基于立体视觉的航天器交会对接测量系统，成功应用于多次交会对接任务，为我国载人航天事业的发展做出了重要贡献。该系统能够在远距离和近距离范围内实现对目标航天器的精确测量，具备良好的实时性和可靠性。

国内研究人员还针对航天器动态测试的特殊需求，提出了一系列创新的方法和技术。例如，在大视场标定技术方面，通过设计特殊的标定靶标和多相机系统标定方法，解决了大视场范围内的高精度标定难题，提高了立体视觉系统在复杂场景下的测量能力；在动态位姿测量精度研究中，深入分析了测量系统的误差来源，提出了相应的误差补偿算法，有效提高了测量精度。

当前，国内外关于立体视觉技术在航天器目标动态测试中的研究，正朝着更高精度、更强实时性、更好鲁棒性以及多传感器融合的方向发展。随着人工智能、大数据等新兴技术的不断融入，立体视觉技术在航天器目标动态测试领域将展现出更为广阔的应用前景。

1.3研究内容与方法

本文主要研究基于立体视觉的航天器目标动态测试关键技术，具体研究内容包括以下几个方面：

立体视觉关键技术研究：深入研究相机模型及标定方法，分析不同相机模型的优缺点，选择适合航天器目标动态测试的相机模型，并研究高精度的相机标定算法，以提高相机参数的准确性；研究特征检测方法，包括改进角点检测算法、特征圆检测算法以及编码点检测等，提高特征点提取的精度和速度；研究三维重建模型及算法，建立平视双目立体视觉模型，并基于该模型研究高效的三维重建方法，实现对航天器目标的三维坐标计算。

大视场标定技术研究：分析平面靶标视场占比对标定精度的影响，通过实验研究不同视场占比下的标定结果，为标定靶标的设计提供依据；研究多相机系统标定方法，设计多面立体靶标，研究多相机系统内参数和外参数的求解方法，实现多相机系统的高精度标定，提高立体视觉系统的测量范围和精度。

基于立体视觉的动态位