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基于气动肌腱拮抗关节的反射杯抛磨机创新设计与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着生活节奏的加快和生活方式的改变，肾结石等泌尿系统疾病的发病率呈上升趋势。体外冲击波碎石机作为治疗肾结石的有效手段，在临床中得到了广泛应用。反射杯作为体外冲击波碎石机的关键部件，其性能直接影响着碎石效果。反射杯的主要作用是将冲击波源产生的冲击波进行反射和聚焦，使能量集中作用于结石，从而实现高效碎石。因此，反射杯的内表面精度和光洁度要求极高，其形状通常为半椭圆形面腔，材料多选用2Cr13，需经过锻造、切削加工、热处理及抛磨等一系列复杂工艺制造而成。

目前，反射杯的制造主要依赖传统的人工抛磨工艺。这种工艺存在诸多弊端，首先，人工抛磨对技术水平要求高，需要经验丰富的工人才能保证一定的加工质量，但即便如此，抛磨效果仍然不稳定，难以满足日益增长的高精度需求；其次，人工抛磨劳动强度大，工作环境恶劣，抛磨过程中产生的大量粉尘对工人的身体健康造成严重威胁；再者，人工抛磨的精度一致性差，生产效率极低，无法满足大规模生产的需求。而反射杯作为易损件，市场需求量巨大，传统抛磨工艺的不足严重制约了体外冲击波碎石机的发展和普及。

为了解决上述问题，研制一种高效、高精度、自动化的反射杯抛磨机具有重要的现实意义。基于气动肌腱拮抗关节的抛磨机，能够充分利用气动肌腱的独特优势，如质量轻、体积小、功率重量比高、柔性好等，使抛磨头能够更好地贴合反射杯内表面，实现高精度的抛磨加工。这不仅可以提高反射杯的加工质量和生产效率，降低劳动强度和生产成本，还能推动体外冲击波碎石机技术的进一步发展，为广大结石患者提供更优质、更有效的治疗手段，具有显著的社会效益和经济效益。

1.2相关技术研究现状

砂带磨削作为一种重要的磨削加工方法，具有独特的加工机理。砂带磨削是一种弹性磨削，其磨粒的载体是由布基或纸基等具有一定弹性的材料构成，加之粘结剂和橡胶接触轮的弹性特点，使得砂带磨削兼具磨削、研磨、抛光多种作用。与砂轮磨削相比，砂带磨削具有表面质量好、切削条件好、磨削力和磨削热小、磨削温度低、磨粒有效切削面积大、容屑空间大、磨屑易带走、不易堵塞等优点。在砂带磨削过程中，单颗磨粒的磨削过程可分为挤压、滑擦、耕犁、切削四个阶段，工件材料在磨粒的作用下经历弹性变形、塑性变形和切削形成等过程。

在国内表面抛磨技术方面，国外在自动化和智能化方面取得了一定的成果。一些先进的数控抛磨设备能够实现复杂曲面的高精度加工，但这些设备往往结构复杂、成本高昂，且针对反射杯这种特殊工件的专用设备较少。国内对于内表面抛磨技术的研究也在不断深入，针对异形内曲面回转类工件，提出了多种抛磨方法，如长抛磨头接触轮插入式数控加工抛磨方法等，但在抛磨精度、效率和自动化程度等方面仍有待提高。

气动肌腱拮抗关节在相关领域的应用和研究逐渐受到关注。在仿生机器人领域，基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节被设计出来，其运动控制策略和特性分析得到了深入研究。通过建立单根肌腱和拮抗关节的数学模型，对其静态和动态特性进行分析，并提出相应的控制方法，以实现关节的精确运动控制。在医疗康复领域，气动肌腱也被应用于假肢膝关节的设计与运动控制研究，通过合理选择气动元器件，搭建实验平台，对气动肌腱的性能进行测试和分析，建立数学模型，并提出有效的控制策略，以提高假肢膝关节的运动性能和适应性。然而，将气动肌腱拮抗关节应用于反射杯抛磨的研究还相对较少，具有较大的研究空间和应用潜力。

1.3研究内容与方法

本文主要研究基于气动肌腱拮抗关节的反射杯抛磨机，具体内容包括：

整体方案设计：对反射杯传统手工抛磨工艺进行研究，分析其优缺点。研究砂带抛磨方法，确定反射杯抛磨工艺参数和抛磨轨迹。通过对各种方案的分析比较，确定反射杯抛磨机的整机方案。

关键部件设计：设计气动肌腱机构，包括选择气动肌腱的工作原理、驱动方式、选型以及布置方式。设计砂带抛磨机构，包括接触轮和砂带的设计。设计滑台机构，以实现抛磨头的精确进给运动。

机构建模与特性分析：建立单根气动肌腱数学模型，并进行静态特性分析，通过等压特性试验对模型进行验证和改进。建立气动肌腱驱动拮抗关节数学模型，对其静态和动态特性进行分析，包括运动学和动力学分析。

控制系统设计：设计滚珠丝杠滑台的控制方案，选择合适的电机及驱动器，并确定控制策略。实现反射杯恒线速度控制，以保证抛磨质量的一致性。设计气动肌腱驱动拮抗关节的控制系统，包括气动系统设计、气动控制阀选型、角度传感器选型以及控制策略的确定和实现。

抛磨试验研究：搭建反射杯抛磨试验平台，确定试验条件和方法。对反射杯抛磨磨料进行分析与选择，通过试验对比确定最佳的砂带。基于表面粗糙度对抛光工艺参数进行优化，进行气动肌腱抛磨综合试验，验证抛磨机的性能和效果。

在研究方法上，综合运用理论分析、