《汽车车载网络系统检修》_智能网联超声波CAN.docx

案例：智能网联汽车超声波雷达CANH总线断路故障

故障现象:

启动小车，车辆可以正常上电，智能网联汽车正常自检

录制地图完成后，自动驾驶模式startauto无法正常启动

打开百度Apollo系统指令窗口，输入candumpcan0指令，超声波雷达无正常数据输出。

在apollo-arm目录下打开指令窗口，输入./apolloExe,打开超声波数据监控窗口，无正常数据刷新输出。

现象分析：

启动小车，车辆可以正常上电，智能网联汽车正常自检，说明智能网联汽车底盘系统无故障，录制地图完成后，启动智能网联汽车自动驾驶模式，车辆遇到障碍物无法正常停障，说明是转向系统相关故障，可能是超声波雷达。

可