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一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法

姓名：__________考号：__________

题号

一

二

三

四

五

总分

评分

一、单选题(共10题)

1.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法的核心思想是什么？()

A.采用PID控制策略

B.利用滑模控制方法

C.基于自适应控制理论

D.应用神经网络控制

2.在软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，如何处理外部干扰和参数不确定性？()

A.采用鲁棒控制策略

B.增加传感器数量

C.提高控制器计算速度

D.优化机器人结构设计

3.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，滑模控制方法的优势是什么？()

A.简单易实现

B.跟踪精度高

C.对参数变化不敏感

D.以上都是

4.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，如何设计滑模面？()

A.根据期望轨迹设计

B.根据机器人动力学模型设计

C.根据控制器设计

D.以上都是

5.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，如何实现有限时间收敛？()

A.采用自适应控制策略

B.利用滑模控制方法

C.优化控制器参数

D.以上都是

6.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，如何处理系统的不确定性？()

A.采用鲁棒控制策略

B.增加传感器数量

C.优化控制器设计

D.以上都是

7.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，滑模控制方法的主要缺点是什么？()

A.需要精确的模型

B.控制效果不稳定

C.对参数变化敏感

D.以上都不是

8.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，如何提高系统的鲁棒性？()

A.优化控制器设计

B.采用自适应控制策略

C.增加传感器数量

D.以上都是

9.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，滑模控制方法的收敛速度如何？()

A.很快

B.较快

C.较慢

D.很慢

10.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，如何平衡控制效果和计算复杂度？()

A.优化控制器参数

B.采用自适应控制策略

C.简化控制器设计

D.以上都是

二、多选题(共5题)

11.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法中，以下哪些技术可以用于提高系统的鲁棒性？()

A.滑模控制

B.自适应控制

C.状态观测器

D.传感器融合

12.在软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，以下哪些因素可能影响控制效果？()

A.机器人动力学模型的不确定性

B.外部干扰

C.控制器参数设置

D.期望轨迹的复杂性

13.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，以下哪些策略可以用于实现有限时间收敛？()

A.优化滑模面设计

B.采用自适应律

C.引入虚拟控制力

D.增强控制算法的鲁棒性

14.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法中，以下哪些方法可以减少对精确模型的需求？()

A.滑模控制

B.状态反馈控制

C.估计器设计

D.鲁棒控制

15.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，以下哪些方法可以用于处理外部干扰和模型不确定性？()

A.抗干扰控制

B.鲁棒控制

C.滑模控制

D.自适应控制

三、填空题(共5题)

16.在软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，通常使用________来设计滑模面，以确保系统在有限时间内达到期望轨迹。

17.软连续体机器人的有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法中，为了处理外部干扰和参数不确定性，通常会采用________策略。

18.在软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，为了实现有限时间收敛，通常需要引入________来提高控制系统的性能。

19.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，为了估计系统状态，通常会使用________来提高控制精度。

20.在软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，为了处理系统的不确定性，通常会采用________来设计控制器。

四、判断题(共5题)

21.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法中，滑模控制可以完全消除系统的不确定性。()

A.正确B.错误

22.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，自适应控制是唯一能够处理系统不确定性的方法。()

A.正确B.错误

23.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法中，期望轨迹的复杂性越高，控制效果越好。()

A.正确B.错误

24.软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制中，控制器参数