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动态系统实时模拟欢迎来到《动态系统实时模拟》课程！

课程简介课程目标掌握动态系统实时模拟的基本理论和方法，并能运用相关工具进行系统建模与仿真。课程内容包括动态系统建模、实时仿真概念、实时系统架构、模拟方法、仿真软件及应用案例等。

动态系统定义动态系统是指随时间变化的系统，其状态会随着时间的推移而改变。例如，机械系统、电气系统、生物系统等。

动态系统建模动态系统建模是将现实世界的动态系统抽象成数学模型的过程。模型可以描述系统的行为特征和动态特性。

离散时间系统离散时间系统是指系统状态仅在特定时间点发生变化的系统，例如数字控制系统。

连续时间系统连续时间系统是指系统状态可以随时发生变化的系统，例如模拟电路。

线性时不变系统线性时不变系统是指满足叠加性和齐次性原则的系统，其响应与输入之间存在线性关系。例如，简单的RC电路。

非线性系统非线性系统是指不满足线性原则的系统，其响应与输入之间存在非线性关系。例如，机器人控制系统。

状态空间表示法状态空间表示法是一种描述动态系统的方法，它使用一组状态变量来描述系统的状态。例如，线性系统可以表示为一个状态空间模型。

微分方程模型微分方程模型是描述连续时间系统的一种方法，它使用微分方程来描述系统的动态特性。例如，一个简单的弹簧-质量系统。

差分方程模型差分方程模型是描述离散时间系统的一种方法，它使用差分方程来描述系统的动态特性。例如，数字滤波器。

实时仿真概念实时仿真是指模拟系统在真实时间内运行，并与实际系统进行交互。例如，飞行模拟器可以模拟飞机在空中飞行。

实时模拟技术实时模拟技术是实现实时仿真的关键技术，它包括实时操作系统、实时任务调度、模拟数值计算等。

实时系统架构实时系统架构是指实时系统的硬件和软件结构，它包括实时操作系统、实时任务调度、模拟数据采集和数据可视化等。

实时操作系统实时操作系统是实时系统的核心，它负责管理系统资源，调度实时任务，并保证系统的实时性能。

硬实时与软实时硬实时是指对时间要求严格的系统，例如航空控制系统，而软实时是指对时间要求不太严格的系统，例如多媒体播放系统。

实时性能指标实时性能指标用来评估实时系统的性能，包括响应时间、吞吐量、延迟等。

实时任务调度实时任务调度是指将实时任务分配到不同的处理器上执行，并保证任务的实时性能。

多任务协调多任务协调是指多个实时任务之间协作，共同完成复杂的任务。例如，多个控制模块共同控制一个机器人手臂。

模拟运行方法模拟运行方法是指使用计算机模拟系统运行，并观察系统的行为和性能。例如，使用仿真软件模拟一个汽车发动机运行。

模拟数值计算模拟数值计算是指使用数值方法求解微分方程或差分方程，得到系统的状态和输出。例如，使用欧拉方法求解一个简单的弹簧-质量系统。

显式积分方法显式积分方法是指使用当前时间点的状态值来计算下一个时间点的状态值。例如，欧拉方法。

隐式积分方法隐式积分方法是指使用下一个时间点的状态值来计算下一个时间点的状态值。例如，后向欧拉方法。

Runge-Kutta方法Runge-Kutta方法是一种高阶显式积分方法，它可以提高模拟的精度。

模拟数据采集模拟数据采集是指从模拟系统中获取数据，并将其转换为数字形式，以便进行实时仿真。例如，使用传感器采集汽车发动机的转速和温度。

模拟数据可视化模拟数据可视化是指将模拟数据转换为图表、图像等形式，以便直观地呈现系统的行为和性能。例如，使用图表展示汽车发动机的转速随时间变化的趋势。

建模与仿真软件建模与仿真软件是进行动态系统实时模拟的重要工具，它提供模型构建、仿真运行、数据分析等功能。例如，MATLAB、Simulink等。

仿真结果分析仿真结果分析是指对仿真运行得到的数据进行分析，评估系统的性能，并验证模型的准确性。例如，分析汽车发动机在不同工况下的排放量。

典型应用案例动态系统实时模拟在各个领域都有广泛的应用，例如汽车设计、航空航天、机器人控制等。

课程总结与展望通过本课程学习，我们了解了动态系统实时模拟的基本概念和技术，并掌握了相关工具的使用方法。未来，实时模拟技术将不断发展，应用范围也将更加广泛。