(优选)自动控制习题课习题答案..pptVIP

*由图可知：当和时，系统是稳定的；画出根轨迹如图所示，该图是用Matlab工具绘制的。出射角：，入射角：与虚轴的交点和对应的增益值：当时，系统是不稳定的。这种情况称为条件稳定系统第91页，共136页。*[例4-12]单位反馈系统的开环传递函数为：若要求闭环单位阶跃响应的最大超调量，试确定开环放大系数。[解]：首先画出根轨迹如右。由图可以看出：根轨迹与虚轴的交点为+j5,-j5，这时的临界增益当时，闭环系统不稳定。第92页，共136页。*下面计算超调量和阻尼角的关系。由于：当时解得：这是一个三阶系统，从根轨迹上看出，随着的增加，主导极点越显著。所以可以用二阶系统的性能指标近似计算。在根轨迹图上画两条与实轴夹角为的直线，与根轨迹交与A、B两点。则A、B两点就是闭环共轭主导极点，这时系统的超调量小于18%。通过求A、B两点的坐标，可以确定这时的根轨迹增益，进而求得开环放大系数K。设A点坐标为：，则：（1）相角条件为：（2）第93页，共136页。*由(1)，(2)式解得：共轭主导极点为：。开环传递函数以的形式表示时，K称为开环放大系数。显然的关系为：，式中不计0极点。所以，开环放大系数：由于闭环极点之和等于开环极点之和，所以另一个闭环极点为：。该极点是共轭复极点实部的6倍多。解得：实部方程虚部方程也可令代入特征方程第94页，共136页。第五章频率法5-5开环系统的传递函数为：试绘出相应的对数幅频特性曲线（用分段直线近似表示）。第95页，共136页。第五章频率法解（1）将开环传递函数写成时间常数形式：计算各部分转折频率及斜率如下表：第96页，共136页。第四章根轨迹法解：开环传递函数为（1）根轨迹有四条分支（2）极点：零点：无（3）实轴上根轨迹区间：（4）渐近线：第59页，共136页。第四章根轨迹法（5）分离会合点：解得：（6）分离角：第60页，共136页。第四章根轨迹法画出根轨迹为：第61页，共136页。第四章根轨迹法4-3设控制系统的结构图如下图所示，为速度反馈系数，试绘制以为参变量的根轨迹图。第62页，共136页。第四章根轨迹法解：由框图可得系统的闭环传递函数为特征方程为：方程两边同时除以化简为：所以等效开环传递函数为第63页，共136页。第四章根轨迹法（1）所以有两个根轨迹分支（2）极点：零点：（3）实轴上根轨迹区间为（4）渐近线：第64页，共136页。第四章根轨迹法（5）分离会合点：解得由于后面的解不在根轨迹上，所以舍去。（6）估计出射角范围大概在所以不会与虚轴相交，不用计算与虚轴交点。第65页，共136页。第四章根轨迹法画出根轨迹图为：第66页，共136页。第四章根轨迹法4-7设飞非最小相位系统的开环传递函数为试绘制根轨迹，并确定使闭环系统稳定的范围。解：（1）根轨迹有四个分支（2）极点：零点：（3）实轴上的根轨迹区间第67页，共136页。第四章根轨迹法（4）渐近线：（5）分离会合点：解得：第68页，共136页。第四章根轨迹法（6）出射角：（7）与虚轴交点：令代入解得：观察图可知K范围是（23.3,35.7）。第69页，共136页。第四章根轨迹法根轨迹草图如下：第70页，共136页。第四章根轨迹法4-8设单位