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基于优化算法的工业机器人运动学参数标定方法研究.pdf

基于优化算法的工业机器人运动学参数标定方法研究.pdf

    摘要

    在机器人领域内，多种误差往往存在于机器人零部件的生产和装配过程中，

    这就对机器人的精度造成了一些影响，通常把这些精度叫做绝对定位精度。标定

    的过程就是为了消除这些误差，从而提升绝对定位精度。机器人标定项目通常需

    要使用价格昂贵，操作复杂的测量装置，这些客观因素严重阻碍了机器人标定技

    术的发展。本文提出了一种以球杆仪作为测量仪器的基于距离的标定方法，通过

    开展实验，对标定方法进行验证。

    本文以标准D-H法作为理论基础，开展机器人正运动学建模，并通过

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