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动态环境下多机器人协同控制策略研究.pdf

动态环境下多机器人协同控制策略研究.pdf

    摘要

    随着移动机器人技术的持续发展，其在环境检测、军事搜索、仓储运输等方

    面的应用越来越广泛。多机器人系统具备冗余的作业能力和更高的系统容错性，

    为复杂环境下的任务执行提供可靠保障，相关的系统协同控制策略得到众多学者

    关注。本文以多机器人系统为研究对象，将多机器人在动态环境中的协同控制分

    为编队占位控制、编队避障控制和编队队形变形控制三个部分进行研究，具体研

    究工作的内容如下：

    首先，对多机器人协同控制的国内外研究现状做出总结，分别从编队控制和

    深度强化学习两个方面具体展开介绍。然后围绕

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