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跨域无人集群协同导航关键技术研究

目录

跨域无人集群协同导航技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

跨域协同导航基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

跨域无人集群定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

3.1传感器融合定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

3.2高精度定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.3跨域坐标转换与校正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

跨域无人集群导航算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.2导航决策与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3跨域导航路径优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

集群协同导航通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1通信协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2无线通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3抗干扰与安全性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

实时数据处理与信息共享．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2实时信息处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.3信息共享机制与平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

跨域无人集群协同导航仿真与实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.2仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.3实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

跨域无人集群协同导航应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

8.1无人机集群协同任务执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

8.2自动驾驶车辆集群导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

8.3跨域物流配送集群协同．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

跨域无人集群协同导航标准化与法规．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

9.1标准化体系建设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

9.2法规与政策研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

9.3安全管理与伦理问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

1.跨域无人集群协同导航技术概述

2.跨域协同导航基础理论

3.跨域无人集群定位技术

3.1传感器融合定位方法

在跨域无人集群协同导航中，单一的传感器往往难以满足高精度、高可靠性的定位需求。因此传感器融合技术成为提高集群定位性能的关键手段，通过对多源传感器（如全球导航卫星系统GNSS、惯性测量单元IMU、视觉传感器、激光雷达LiDAR等）的测量数据进行融合处理，可以有效克服单一传感器的局限性，如GNSS信号遮蔽、IMU漂移、视觉传感器易受光照影响等问题。

（1）传感器选择与特点

常用的传感器类型及其特点对比如下表所示：

传感器类型

测量范围

精度(水平)

精度(垂直)

更新率

主要优点

主要缺点

GNSS

全球

cm级

m级

1-10Hz

成本低，全天候

信号易受遮挡和干扰

IMU

小范围

dm级

dm级

100Hz+

响应快，连续测量

漂移累积严重，成本较高

视觉传感器

中短程

cm