隧道凿岩机器人控制系统优化及定位误差的精准分析与补偿策略研究.docx

隧道凿岩机器人控制系统优化及定位误差的精准分析与补偿策略研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着全球基础设施建设的持续推进，隧道工程作为交通、水利、能源等领域的关键环节，其建设规模和数量不断增长。在隧道施工中，钻爆法凭借其对复杂地质条件的广泛适应性，成为最为常用的施工方法之一，而凿岩作业则是钻爆法施工的首要且关键工序。传统的人工凿岩方式不仅劳动强度极大，而且作业环境恶劣，充满了高粉尘、强噪声、潮湿以及坍塌等安全隐患，严重威胁施工人员的身体健康和生命安全。同时，人工凿岩的效率低下，难以满足大规模、高效率隧道建设的需求。据相关统计数据显示，在采用钻爆法施工的隧道项目中，人工凿岩作业占据了整个施