电磁小车PID控制语言实现及参数调整技巧.pdfVIP

PID调节口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低

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函数参数为偏差量，返回值为PID调节量

本函数中有控制电机部分，可适当删减

实际实际使用中P、I、D三个参数可由以上口诀调节

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#defineP_coefficient1

#defineI_coefficient0.1

#defineD_coefficient8