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智能化矿业自动驾驶装备的远程管控策略

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

智能矿山无人驾驶设备体系结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2硬件平台组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3软件系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4通信网络拓扑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

无人驾驶设备远程监控关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1定位导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3决策控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.4视觉识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.5多传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

远程监控管理策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1基本原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2任务调度管理策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3运行状态监控策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.4安全预警与应急处理策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.5数据传输与存储策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.6权限管理与操作规范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

系统实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.1开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.2关键模块实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.3系统测试方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.4测试结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.1应用场景描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.2系统运行效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

6.3问题与改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

1.文档概述

2.智能矿山无人驾驶设备体系结构

2.1总体架构设计

在智能化矿业自动驾驶装备的远程管控系统中，总体架构的设计是实现高效、安全、可靠远程控制的关键基础。该架构需兼顾矿区复杂多变的作业环境与设备多样化的特征，形成一个层次清晰、功能完备、可扩展性强的系统结构。

整体架构可以分为四层，分别为感知层、通信层、边缘与云端平台层、应用层，如下内容所示：

层级

组成模块

主要功能

感知层

车载传感器、定位系统、车载控制器

实时采集环境信息、车辆状态，实现高精度定位与感知

通信层

5G/工业WiFi、V2X通信模块

实现车辆与平台、车辆与车辆之间的高速、低延时通信

边缘与云端平台层

边缘计算节点、云计算平台、数据存储与分析系统

实时处理关键数据，执行路径规划、任务调度、设备状态监控等核心功能

应用层

远程驾驶终端、任务调度界面、运维管理系统

实现人机交互、任务下发、设备远程控制与状态监测

?核心功能模块设计

在上述架构基础上，构建远程管控系统的核心模块包括：

远程监