典型电网巡检与操作任务场景示例、基于多模态大模型任务理解的机器人自编程任务分解.pdfVIP

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附录A

（资料性）

典型电网巡检与操作任务场景示例

A.1变电站开关巡检与操作

A.1.1场景描述

变电站的开关柜是电网中关键的设备之一，负责分配电流并确保电网的安全稳定运行。定期巡检与

操作开关柜是电网维护的核心任务，涉及设备状态监测、故障预警、分合闸操作等。机器人系统利用多

模态大模型技术，能够自动完成开关柜的巡检与操作任务，确保电网设备的正常运行。

A.1.2技术实现

应符合下列要求：

a)多模态感知与识别：机器人通过高清摄像头和红外传感器对开关柜进行实时监控，识别设备是

否出现损坏、过热、老化等问题；

b)任务规划与自动操作：机器人系统根据巡检结果，自动执行分合闸操作。在出现设备故障时，

系统会发出警报，并根据任务要求自动完成修复或替换动作；

c)异常情况处置：若巡检过程中发现异常，机器人能够生成应急响应策略，如启用备用系统或执

行紧急停运操作；

d)人机协同：在执行任务时，操作员通过界面进行实时监控，并可在必要时提供人工干预，确保

作业的安全性与稳定性。

A.1.3应用场景示例

机器人巡检开关柜时，通过视觉和热感成像技术识别开关柜设备的异常状态，并根据实时分析结果

自动规划作业路径；机器人通过操作末端执行器完成合闸与分闸动作，确保电网负荷的平稳切换，降低

人为操作风险。具体参考下列图A.1至图A.4所示。

图A.1红外测温

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图A.2分合闸

图A.3局放仪外检

图A.4开柜门

A.2绝缘子缺陷检测与清洁

A.2.1场景描述

绝缘子是电网设备中用于防止电流泄漏的重要组件。长期使用后，绝缘子可能会出现裂纹、污垢或

其他缺陷，影响电网的稳定性和安全性。机器人系统通过多模态感知与分析技术，能够自动检测和清洁

绝缘子，确保电网的安全稳定运行。

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A.2.2技术实现

应符合下列要求：

a)多模态感知：机器人搭载高清摄像头、红外热像仪及其他传感器，全面检测绝缘子的外观、温

度变化和结构状态，识别裂纹、污垢、老化等缺陷；

b)缺陷分析与任务生成：基于多模态数据，机器人能够进行自动化缺陷诊断，并根据诊断结果生

成清洁或更换计划；

c)自动清洁：机器人使用清洁工具，自动进行绝缘子的清洁，保持其正常工作状态；

d)操作精度与自适应控制：机器人能够精确地定位绝缘子的具体位置，执行精确的清洁与维修操

作。

A.2.3应用场景示例

在电力巡检过程中，机器人使用红外和视觉传感器对电力线路上的绝缘子进行检测，发现裂纹后，

通过自动清洁系统去除积尘，防止设备因污垢而出现故障。如图A.5所示。

图A.5刷子清洁

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