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基于PSoC的三自由度肌电假肢（上肢）控制系统的创新与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

上肢截肢是一种严重的肢体残疾，给患者的日常生活、工作和社交带来极大的不便。据统计，全球每年新增上肢截肢患者数量众多，且呈上升趋势。造成上肢截肢的原因复杂多样，包括交通事故、工伤、疾病、战争等。例如，在一些工业发达地区，工伤导致的上肢截肢案例时有发生；在交通事故频发的地区，因车祸造成的上肢截肢患者也不在少数。传统假肢作为上肢截肢患者的主要康复辅助器具，在一定程度上帮助患者恢复了部分肢体功能，但存在诸多局限性。传统假肢大多为机械结构，依靠残肢的运动来带动假肢的简单动作，其灵活性和功能性远无法满足患者的实际需求。在进行精细动作，如系鞋带、写字、使用筷子等时，传统假肢表现得十分笨拙，甚至无法完成。而且，传统假肢的适配性较差，由于个体差异，很难为每位患者提供完美的贴合，长时间佩戴容易导致残肢疼痛、磨损等问题。

三自由度肌电假肢基于人体肌电信号控制，能够更准确地感知患者的运动意图，实现更接近自然肢体的运动。与传统假肢相比，三自由度肌电假肢具有更高的灵活性和功能性，能够完成多个自由度的运动，如手腕的旋转、屈伸，手指的开合等，大大提高了患者的生活自理能力和生活质量。PSoC（可编程片上系统）作为一种新型的混合信号片上系统，集成了微控制器、模拟电路、数字电路等多种功能模块，具有高度的可编程性、低功耗、小尺寸等优点。将PSoC应用于三自由度肌电假肢控制系统，能够实现系统的高度集成化和智能化，提高系统的性能和可靠性，降低成本。基于PSoC的三自由度肌电假肢控制系统的研究，对于推动上肢假肢技术的发展，提高上肢截肢患者的生活质量，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究进展剖析

国外在假肢技术领域起步较早，取得了许多先进的研究成果。美国在智能假肢研发方面处于世界领先地位，其研发的一些智能假肢采用了先进的传感器技术、人工智能算法和神经接口技术，能够实现高度仿生的运动控制。麻省理工学院研究团队开发的新型“仿生膝”关节假肢，通过激动剂—拮抗剂肌神经元界面（AMI）的新手术方法，直接与用户的肌肉和骨骼组织整合，提升了稳定性和自然控制感，使用户对假肢的控制更加自然。还有一些智能假肢能够通过肌电信号识别用户的运动意图，实现多个自由度的精确控制，并且在外观和触感上也越来越接近真实肢体。

国内对假肢技术的研究也在不断深入，许多高校和科研机构在肌电假肢领域取得了一定的成果。东南大学机器人传感与控制技术研究所宋爱国教授团队研发的轻量化三自由度义肢手臂，具有电动开合、电动腕旋、手臂腕翻等功能，能够胜任大负载以及精细操作任务，并在第三届全球辅助技术奥运会上肢义肢组比赛中获得冠军。中国科学院上海生理研究所研发的肌电控制假肢系列，也在国内得到了广泛应用。国内的研究主要集中在肌电信号处理、模式识别算法、假肢结构设计等方面，努力提高假肢的性能和降低成本，以满足更多患者的需求。

国内外研究在技术水平上存在一定差距。国外在高端智能假肢领域技术更为成熟，能够实现更复杂的运动控制和更精准的人机交互，但产品价格昂贵，限制了其普及应用。国内研究虽然在某些方面取得了进展，但整体技术水平仍有待提高，在关键技术如高精度传感器、先进控制算法等方面还需要进一步突破。在应用方面，国外智能假肢的临床应用经验更为丰富，能够为患者提供更个性化的康复解决方案；国内则需要加强临床应用研究，提高假肢的适配性和实用性。在成本方面，国内研究致力于开发低成本、高性能的假肢产品，以提高假肢的普及率，但在技术实现和产业化方面还面临一些挑战。

1.3现存问题深度洞察

目前，肌电假肢在实际应用中仍面临诸多问题，限制了其性能的进一步提升和广泛应用。肌电信号易受多种因素干扰，如皮肤阻抗变化、运动伪迹、电磁干扰等。这些干扰会导致肌电信号的噪声增加，信号质量下降，从而影响对用户运动意图的准确识别。在日常生活中，当患者进行不同强度的运动或处于不同的环境时，皮肤阻抗会发生变化，进而影响肌电信号的采集和处理。运动伪迹也会在患者运动过程中产生，干扰正常的肌电信号，使得信号处理变得更加困难。

模式识别精度是肌电假肢的关键问题之一。尽管目前已经提出了多种模式识别算法，但由于肌电信号的个体差异性、时变性以及复杂性，现有的算法仍难以达到令人满意的识别精度。不同个体的肌电信号特征存在差异，而且同一个体在不同时间、不同状态下的肌电信号也会发生变化，这给模式识别带来了很大的挑战。传统的模式识别算法在处理复杂的肌电信号时，往往存在识别准确率低、鲁棒性差等问题，无法满足患者对假肢精确控制的需求。

现有肌电假肢的硬件系统集成度较低，各个功能模块之间的协同工作能力有待提高。这不仅增加了系统的体积和重量，还降低了系统的可靠性和稳定性。一些肌电