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多体动力学基础理论

引言

多体动力学（MultibodyDynamics,MBD）是研究多个相互作用的刚体或柔性体系统运动规律的学科。它在机械工程、航空航天、汽车工业、机器人技术等领域有着广泛的应用。多体动力学的研究不仅涉及刚体动力学的基本原理，还扩展到柔性体、接触力、约束等复杂问题的处理。本节将详细介绍多体动力学的基本理论，包括运动学、动力学、约束处理等方面的内容。

运动学基础

1.位置和姿态描述

多体系统中的每个刚体都需要精确描述其在空间中的位置和姿态。这通常通过引入坐标系来实现。常用的坐标系包括全局坐标系（GlobalCoordinate