多体动力学基础：多体系统的基本概念_1.多体系统的基本定义.docx

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1.多体系统的基本定义

多体系统（MultibodySystem,MBS）是指由多个刚体或弹性体通过各种约束和力偶相互连接形成的复杂系统。这些刚体或弹性体在运动过程中相互作用，形成一个统一的动力学模型。多体系统的研究在工程力学、机械设计、航空航天、车辆工程、机器人学等多个领域中具有重要意义，因为这些领域中的许多实际问题都可以归结为多体系统的动力学分析。

1.1刚体和弹性体的定义

1.1.1刚体

刚体（RigidBody）是指在运动过程中，其内部各点之间的距离保持不变的物体。在多体系统中，刚体是最常见的基本单元，它们可以是任何形状和大小的物体，