一种密闭巷道启封危险源智能感知移动机器人[实用新型专利].docxVIP

研究报告

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一种密闭巷道启封危险源智能感知移动机器人[实用新型专利]

一、技术领域

1.1技术背景

(1)随着我国工业和建筑行业的快速发展，地下工程的建设规模日益扩大，其中巷道工程作为地下空间开发的重要组成部分，广泛应用于矿山、隧道、地下城市管道等领域。然而，巷道工程在建设、运营过程中往往面临着复杂多变的环境，如岩层结构复杂、地下水丰富、有毒有害气体释放等，这些因素使得巷道作业环境具有高风险性。据相关数据显示，我国每年因巷道作业事故造成的死亡人数高达数千人，经济损失数以亿计。因此，如何保障巷道作业人员的安全，提高巷道施工和运营的效率，成为当前亟待解决的问题。

(2)为了解决巷道作业中的安全问题，传统的检测手段主要依赖于人工巡查和简单物理探测，存在效率低下、检测范围有限、数据准确性不足等问题。例如，人工巡查需要大量的人力投入，且无法深入到危险区域进行详细检查；物理探测则受限于探测设备的功能和操作人员的技术水平。这些方法无法满足现代巷道工程对安全监测的高要求。因此，研究开发一种能够自动感知、智能识别巷道内危险源的移动机器人，对于提高巷道作业安全性、降低事故发生率具有重要意义。

(3)近年来，随着物联网、大数据、人工智能等技术的快速发展，为巷道安全监测提供了新的技术手段。智能感知移动机器人作为一种新兴的监测工具，能够实现自主移动、实时监测、远程控制等功能。目前，国内外学者已在相关领域开展了一系列研究，并取得了一定的成果。例如，美国某公司研发的巷道机器人，通过搭载多种传感器，能够实现对巷道内环境的全面监测，提高了巷道作业的安全性；我国某高校团队研发的巷道机器人，能够根据预设的算法自主识别危险源，并通过无线通信将数据传输至地面监控中心，实现了对巷道作业的远程监控。然而，目前市场上的巷道机器人仍存在一些不足，如传感器性能有待提升、数据处理与分析能力不足、运动控制算法有待优化等，这些都需要进一步研究和改进。

1.2技术现状

(1)目前，巷道安全监测领域的技术现状主要体现在以下几个方面。首先，传感器技术取得了显著进展，多种类型的传感器被应用于巷道环境监测，如温度、湿度、气体浓度、振动、电磁场等。这些传感器能够实时采集巷道环境数据，为后续的数据分析和处理提供了基础。然而，传感器技术的局限性仍然存在，如部分传感器对环境干扰敏感，导致数据采集的准确性受到影响；此外，传感器在复杂环境下的稳定性仍需提高。

(2)在数据处理与分析方面，虽然已有多种算法被应用于巷道环境数据的处理，如机器学习、深度学习等，但这些算法在实际应用中仍存在一定的问题。首先，由于巷道环境的复杂性和多样性，算法的普适性有待提高；其次，数据量庞大，如何高效处理和分析这些数据，提取有用信息，是一个挑战；再者，算法的实时性和准确性也是巷道安全监测的关键。

(3)在移动机器人技术方面，目前巷道机器人主要分为自主型和遥控型两种。自主型机器人能够实现自主移动、自主避障、自主充电等功能，但在复杂巷道环境中的适应性仍需提高。遥控型机器人则依赖操作人员的远程控制，但这种方式在紧急情况下存在反应速度慢、操作难度大等问题。此外，巷道机器人的运动控制、通信技术、能源管理等方面也面临着诸多挑战。为了提高巷道机器人的性能，科研人员正致力于开发更加智能、高效、稳定的机器人系统。

1.3技术挑战

(1)巷道安全监测领域的技术挑战主要集中在以下几个方面。首先，巷道环境的复杂性和多变性使得传感器设计面临巨大挑战。巷道内部可能存在粉尘、高温、高湿等恶劣条件，这对传感器的稳定性和可靠性提出了很高的要求。此外，巷道内部的岩石结构、地下水流等因素也会对传感器的工作性能产生影响，需要传感器具有良好的抗干扰能力和环境适应性。

(2)数据处理与分析技术的挑战同样严峻。巷道环境数据量庞大且类型多样，如何从海量数据中提取有用信息，实现危险源的智能识别和预警，是当前技术的一大难题。传统的数据处理方法在处理复杂巷道数据时，往往难以达到预期的效果。此外，巷道环境的变化速度较快，数据处理与分析系统需要具备实时性和动态调整能力，以适应不断变化的环境条件。

(3)巷道机器人的技术挑战主要体现在以下几个方面。首先，巷道机器人需要具备较强的自主导航和避障能力，以适应复杂多变的地形和结构。然而，在有限的空间内，机器人如何实现精确的定位和路径规划是一个挑战。其次，机器人的通信技术和能源管理也是关键问题。在深巷道环境中，信号传输的稳定性和可靠性需要得到保证；同时，机器人的能源消耗和续航能力也是限制其作业时间的重要因素。此外，机器人的安全性和可靠性也是亟待解决的问题，特别是在紧急情况下，机器人需要能够快速响应并采取有效措施。

二、发明内容

2.1技术方案

(1)本技术方案的核心是设计一种密闭巷道启封危险源智能感知移动机器人