基于点线特征的双目视觉惯性里程计：原理、优化与多元应用.docxVIP

基于点线特征的双目视觉惯性里程计：原理、优化与多元应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，定位导航技术作为众多领域的关键支撑，其重要性不言而喻。无论是智能机器人在复杂室内环境中的自主探索，还是无人驾驶汽车在道路上的安全行驶，亦或是无人机在高空执行任务，都离不开精准可靠的定位导航系统。双目视觉惯性里程计（Visual-InertialOdometry，VIO）作为定位导航领域的核心技术之一，通过融合双目视觉传感器和惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）的数据，能够实时估计载体的位姿和运动轨迹，为各类移动平台提供关键的位置信息。

双目